单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正 被引量：25

1

作者 郑帅超 房立金 徐志刚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第12期1926-1934,共9页

为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标... 为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。 展开更多

关键词 单目视觉 定位系统 标定 姿态校正

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基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法 被引量：20

2

作者 董大钊 徐冠华 +2 位作者 高继良 徐月同 傅建中 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期145-152,共8页

为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量... 为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%. 展开更多

关键词 工业机器人 自动装配 视觉引导 位姿检测 误差分析 姿态校正

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应用于人脸识别的基于Candide-3特定人脸三维重建 被引量：6

3

作者 胡峰松 林亚平 +1 位作者 邹北骥 张茂军 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期69-73,共5页

针对不同的姿态对人脸识别的影响,提出了一个基于Candide-3参数模型的特定人脸三维重建方法.该方法同时利用了主动形状模型和主动表观模型的优点,较好地提高了特定人脸三维重建的时间效率和准确程度.将该方法对输入的图像进行姿态校正... 针对不同的姿态对人脸识别的影响,提出了一个基于Candide-3参数模型的特定人脸三维重建方法.该方法同时利用了主动形状模型和主动表观模型的优点,较好地提高了特定人脸三维重建的时间效率和准确程度.将该方法对输入的图像进行姿态校正之后再进行识别,极大提高了识别正确率.对CMU-PIE数据库中4种不同姿态集的识别结果表明了方法的有效性. 展开更多

关键词 人脸识别 姿态校正 人脸建模 主动形状模型 主动表观模型

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基于MEMS姿态传感器的声矢量传感器设计 被引量：11

4

作者 笪良龙 孙芹东 +1 位作者 王文龙 王超 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期531-536,共6页

针对声矢量传感器姿态变化难以准确测量导致目标测向精度低的现状,设计一种微型MEMS姿态传感器,并将其封装在声矢量传感器内部,实现基于MEMS姿态传感器的声矢量传感器设计。首先根据声矢量传感器姿态测量与校正原理,采用四元数姿态解算... 针对声矢量传感器姿态变化难以准确测量导致目标测向精度低的现状,设计一种微型MEMS姿态传感器,并将其封装在声矢量传感器内部,实现基于MEMS姿态传感器的声矢量传感器设计。首先根据声矢量传感器姿态测量与校正原理,采用四元数姿态解算方法及扩展卡尔曼滤波器设计MEMS姿态传感器,并对其进行姿态精度测试;然后基于MEMS姿态传感器进行声矢量传感器样机设计、制作、参数测试;最后对样机进行了海上实验,结果表明,通过姿态校正后声矢量传感器目标方位估计精度与GPS推算方位精度一致,验证了利用MEMS姿态传感器设计声矢量传感器的可行性。 展开更多

关键词 声矢量传感器 MEMS姿态传感器 姿态校正 扩展卡尔曼滤波器

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直升机吊舱姿态变化对电磁场测量的影响规律及其校正方法研究 被引量：10

5

作者 曲昕馨 李桐林 王飞 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期1310-1321,共12页

在直升机航空电磁法中,吊舱的姿态变化(如摆动、倾斜、偏航等)会使磁偶极子相对正常飞行时在方向和位置上发生变化,使得接收线圈处的电磁响应产生误差.传统的基于重叠偶极模型的姿态校正方法只考虑了磁偶极子方向上的变化,而忽略了磁偶... 在直升机航空电磁法中,吊舱的姿态变化(如摆动、倾斜、偏航等)会使磁偶极子相对正常飞行时在方向和位置上发生变化,使得接收线圈处的电磁响应产生误差.传统的基于重叠偶极模型的姿态校正方法只考虑了磁偶极子方向上的变化,而忽略了磁偶极子位置上的变化,因此校正效果受到了一定的限制.本文分析了五种不同电性参数的均匀半空间模型中线圈系在姿态变化前后的电磁响应比,进而提出了一种新的姿态校正方法,该方法综合考虑了磁偶极子方向和位置变化对姿态变化前后的电磁响应比的影响,并推导出总姿态变化电磁响应比与方向和位置单独变化时电磁响应比的乘积近似成固定比例关系.为了验证本文提出的总姿态校正方法,本文分别使用本方案及基于重叠偶极模型的姿态校正方法对五组具有代表性的合成数据进行了校正.对比结果表明,本文的总姿态校正方法较之重叠偶极姿态校正方法能较大地提高校正精度. 展开更多

关键词 直升机航空电磁法 姿态校正 方向变化 位置变化 总姿态校正

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基于正弦变换的人脸姿态校正及识别研究 被引量：10

6

作者 龚卫国 黄潇莹 李伟红 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第22期213-216,共4页

姿态变化是影响人脸识别率的一个至关重要的因素,也是人脸识别问题中一个待解决的难题。当测试样本具有一定的姿态变化后,识别率会急剧下降。针对此问题,提出了利用正弦变换(Sine Transform,ST)对待识别的姿态图像进行姿态校正,虚拟出... 姿态变化是影响人脸识别率的一个至关重要的因素,也是人脸识别问题中一个待解决的难题。当测试样本具有一定的姿态变化后,识别率会急剧下降。针对此问题,提出了利用正弦变换(Sine Transform,ST)对待识别的姿态图像进行姿态校正,虚拟出对应的正面人脸的方法。使用经典算法进行特征提取、最近邻分类器进行分类识别验证,得到了较好的结果。在FERET人脸库上的实验表明,该方法能够在一定程度上克服姿态变化的影响,平均识别率最高可提高17%。 展开更多

关键词 人脸识别 姿态校正 正弦变换 虚拟样本

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浅水多波束系统SONIC 2024在码头测深中的应用 被引量：9

7

作者 郭军 刘胜旋 +2 位作者 关永贤 肖波 王爱学 《测绘工程》 CSCD 2016年第7期46-50,56,共6页

文中介绍浅水多波束系统SONIC 2024的技术优点,从姿态参数校正、潮汐改正、声速改正、测线滤波及曲面滤波等方面探讨多波束数据处理的关键技术。以码头实测数据验证该系统在水深测量应用中的便捷性和可靠性。

关键词 多波束系统 姿态校正 潮汐改正 声速改正 水深测量

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一种基于姿态校正的人脸检测方法 被引量：7

8

作者 孔万增 黎云汉 朱善安 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第1期64-69,共6页

本文提出了一种基于姿态校正的人脸检测方法。该方法先对YCbCr空间进行非线性变换得到YC′bC′r空间,用于肤色检测,然后应用形态学算子提取肤色区域。在此基础上,提出姿态角度估计目标函数,并讨论了2种寻优方法即:梯度下降法和次全局枚... 本文提出了一种基于姿态校正的人脸检测方法。该方法先对YCbCr空间进行非线性变换得到YC′bC′r空间,用于肤色检测,然后应用形态学算子提取肤色区域。在此基础上,提出姿态角度估计目标函数,并讨论了2种寻优方法即:梯度下降法和次全局枚举寻优法来估计姿态角度值。根据估计的姿态角度作相应的旋转校正,在校正后的区域利用眼睛和嘴的色度和亮度特点分别构造映射图,提取出眼睛和嘴,并验证人脸。该方法在自拍的视频序列中进行姿态估计和人脸检测实验,均取得了较好的效果。 展开更多

关键词 肤色 姿态校正 剃度下降 次全局枚举 人脸检测

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被动源海底地震仪数据预处理技术构建与应用 被引量：1

9

作者 杨庭威 徐亚 +3 位作者 南方舟 曹丹平 刘丽华 郝天珧 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期746-759,共14页

被动源海底地震仪(OBS)探测是海洋深部结构研究的重要方法之一.受投放区洋流、海底地形崎岖,以及海底温压环境等多种因素影响,OBS数据预处理面临时钟漂移,姿态及水平方位角偏差等问题.本文基于国产OBS硬件结构特点与其观测数据特性,针... 被动源海底地震仪(OBS)探测是海洋深部结构研究的重要方法之一.受投放区洋流、海底地形崎岖,以及海底温压环境等多种因素影响,OBS数据预处理面临时钟漂移,姿态及水平方位角偏差等问题.本文基于国产OBS硬件结构特点与其观测数据特性,针对仪器姿态校正、时间校正和水平方位角校正三个关键环节构建技术解决方案.通过硬件架构特征构建仪器姿态校正方案;结合仪器记录的石英晶振特点和背景噪声互相关方法提出时间校正技术;基于最小化P波切向分量能量和P波主成分分析两个技术方法进行水平方位角校正.上述预处理技术体系在苏拉威西海域被动源OBS数据预处理中取得了良好的应用效果,综合背景噪声水平与地震信号的时频分析结果,表明该预处理技术能有效提高被动源OBS观测数据质量,为进一步的科学研究奠定坚实基础. 展开更多

关键词 海底地震仪 时间校正 水平方位角校正 姿态校正 预处理技术

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三维人脸姿态校正算法研究 被引量：5

10

作者 顾亦然 闵瑞 王保云 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2291-2295,共5页

针对目前三维人脸姿态校正算法的鲁棒性差和计算复杂的问题,提出了一种基于法向量对齐的人脸姿态校正算法,即先通过计算离散高斯曲率获取面部的3个特征点,然后计算这3个特征点组成的平面的法线方向,最后通过该法线的朝向进行人脸姿态校... 针对目前三维人脸姿态校正算法的鲁棒性差和计算复杂的问题,提出了一种基于法向量对齐的人脸姿态校正算法,即先通过计算离散高斯曲率获取面部的3个特征点,然后计算这3个特征点组成的平面的法线方向,最后通过该法线的朝向进行人脸姿态校正。该方法计算量小,适用性广,实验结果表明,校正效果好。 展开更多

关键词 三维人脸 姿态校正 高斯曲率 特征点 法向量

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基于Kinect 3D体感摄影机的健身教练系统设计 被引量：4

11

作者 徐晓龙 刘轶铭 +2 位作者 吴宁馨 岳子谦 路正莲 《现代电子技术》 北大核心 2019年第8期11-15,共5页

为了克服现有智能健身教练系统的功能缺陷,提出一种基于"互联网+"和多源信息融合技术的健身教练系统的设计与实现方法。基于多通道传感信息,设计姿态校正算法,克服单一图像传感器信息不完整的缺陷,保证姿态校正的准确性;该系... 为了克服现有智能健身教练系统的功能缺陷,提出一种基于"互联网+"和多源信息融合技术的健身教练系统的设计与实现方法。基于多通道传感信息,设计姿态校正算法,克服单一图像传感器信息不完整的缺陷,保证姿态校正的准确性;该系统既能有针对性地给出科学的健身计划及营养计划,也能实时检测健身动作是否正确并实时进行语音、图像纠正提示,引导使用者做出正确的动作,在一定程度上完成私人教练的全部职责;另外,该系统也可用于减肥、康复等。 展开更多

关键词 KINECT 3D 体感摄影机 健身教练 姿态校正 实时交互 可穿戴设备

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基于激光测距仪的视觉对准技术研究 被引量：4

12

作者 刘幸 张爱军 曹小兵 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第10期1244-1250,共7页

针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约... 针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约束的非线性优化算法,求解了机械臂末端法兰坐标系下激光源坐标和激光光束的单位方向向量;最后建立了视觉对准模型,对投射到目标平面上的激光点拟合了平面方程,并获得了平面单位法向量;结合手眼关系和对准关系,运用优化算法求解了机器人姿态修正角,将该姿态角发送给机器人,使其调整末端位姿,最终实现了相机平面与目标平面的对准。研究结果表明:相机姿态在10°范围内校正误差为0.6°以内,相比于基于PNP原理的姿态校正方法,该技术具有更高的精度和更好的稳定性。 展开更多

关键词 单目视觉 工业机器人 激光测距仪标定 姿态校正

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多波束测深仪姿态对测深影响分析及误差校正技术

13

作者 杨海东 《应用声学》 CSCD 北大核心 2023年第5期1024-1032,共9页

传统多波束测深仪姿态校正处理效率较低,并且校正质量受姿态设备精度影响较大。在平坦海底条件下,测底数据的一些数学拟合特征可较好地反演姿态,为此提出基于多波束测底数据特征进行姿态拟合并校正的方法。该文首先对姿态对测深的影响... 传统多波束测深仪姿态校正处理效率较低,并且校正质量受姿态设备精度影响较大。在平坦海底条件下,测底数据的一些数学拟合特征可较好地反演姿态,为此提出基于多波束测底数据特征进行姿态拟合并校正的方法。该文首先对姿态对测深的影响进行理论分析和仿真分析,得到“横滚和升沉的影响较大、俯仰的影响较小”的结论。其次提出基于测底数据进行姿态补偿的方法,并对实测海底数据进行姿态拟合并校正,校正后海深分布集中度提高。分析表明提出的方法在多波束测深仪姿态校正技术领域有较好的应用价值。 展开更多

关键词 多波束测深仪 姿态校正 测底数据拟合

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一种适用于WindSat的地理定位方法 被引量：4

14

作者 陆文 严卫 +1 位作者 施健康 任建奇 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2010年第1期126-131,共6页

星载全极化微波辐射计WindSat为海面风场的被动微波遥感提供了有效的手段。WindSat亮温需要经过地理定位才能形成包含目标位置信息的有效物理量。地理定位是辐射计数据预处理的重要环节。针对WindSat圆锥扫描方式,将Patt94定位算法进行... 星载全极化微波辐射计WindSat为海面风场的被动微波遥感提供了有效的手段。WindSat亮温需要经过地理定位才能形成包含目标位置信息的有效物理量。地理定位是辐射计数据预处理的重要环节。针对WindSat圆锥扫描方式,将Patt94定位算法进行修改,应用于WindSat地理定位中。详述了定位的计算过程,给出了定位结果,讨论了误差分析方法。通过模拟WindSat轨道,对可能的定位误差来源展开分析,着重分析了辐射计姿态误差、扫描方位误差对定位的影响。最后,就辐射计姿态校正进行了讨论。 展开更多

关键词 WindSat 辐射计 地理定位 定位误差分析 姿态校正

原文传递

无人碾压机轨迹跟踪算法及能耗规律研究 被引量：4

15

作者 杜续 宋康 谢辉 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期834-843,共10页

无人碾压机是降低人工作业负担、改善碾压作业品质和效率的重要技术途径.但由于碾压机吨位高、转向阻力大,且经常工作在复杂非结构路面上,常规车辆轨迹跟踪算法的能耗通常较高,影响了控制系统的电能平衡、可靠性以及综合能效.为此,针对... 无人碾压机是降低人工作业负担、改善碾压作业品质和效率的重要技术途径.但由于碾压机吨位高、转向阻力大,且经常工作在复杂非结构路面上,常规车辆轨迹跟踪算法的能耗通常较高,影响了控制系统的电能平衡、可靠性以及综合能效.为此,针对运行在水电大坝上的无人碾压机,提出了面向节能的串级抗扰轨迹跟踪算法,同时研究了该算法对无人碾压机转向系统能耗的影响规律.首先,针对碾压机高吨位造成的转向速度慢、寻迹易超调的问题,采用位置预瞄算法对转向系统进行提前控制,进而减少超调量,降低能耗.其次,针对车辆受路面起伏干扰定位量测噪声大的问题,提出了车身姿态校正算法,通过测取无人碾压机前、后车身的横滚角对定位结果进行修正,减少噪声干扰,降低能耗.最后,为定位中小幅度高频噪声的干扰,通过采用非线性误差反馈控制律控制,降低方向盘在小距离误差带内的高频波动,实现转向系统节能.在水电大坝建设现场开展了实车试验,结果表明;①采用优化的预瞄距离与无预瞄的标称控制器相比,可降低转向电机能量消耗24.7%,使得轨迹跟踪精度稳定在±0.15 m;②采用姿态校正算法可以减少转向电机29.2%的能量消耗,并将轨迹跟踪精度改善了33.0%;③采用非线性误差反馈控制律在距离误差无明显恶化(0.06 m内)情况下,可降低转向电机能耗31.8%. 展开更多

关键词 无人碾压机 轨迹跟踪 能耗优化控制 预瞄算法 姿态校正

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频率域航空电磁系统线圈姿态变化影响及校正方法 被引量：3

16

作者 王卫平 曾昭发 吴成平 《地球科学（中国地质大学学报）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1266-1275,共10页

频率域航空电磁系统线圈姿态变化影响及校正是一项探索性很强的开拓性工作,目前国内尚无成熟经验可循.吊舱式直升机频率域航空电磁法线圈安装在吊舱内,探头姿态变化相对较大,因此姿态校正提高了其数据处理精度,对提高航空电磁法数据处... 频率域航空电磁系统线圈姿态变化影响及校正是一项探索性很强的开拓性工作,目前国内尚无成熟经验可循.吊舱式直升机频率域航空电磁法线圈安装在吊舱内,探头姿态变化相对较大,因此姿态校正提高了其数据处理精度,对提高航空电磁法数据处理水平具有重要意义.为了消除吊舱式直升机频率域航空电磁系统因收发线圈姿态发生变化,而导致的电磁探头接收地下地质体电磁响应数据产生的误差,采用三维频率域有限差分方法模拟计算频率域航空电磁系统的电磁响应,分析了不同频率、不同收发线圈姿态变化类型对水平共面(HCP,全称horizontal co-plane)和垂直同轴(VCX,全称vertical coaxial)线圈装置的电磁响应影响.计算结果表明:垂直同轴线圈装置因姿态角度变化引起的测量误差比值远大于水平共面装置,而且频率越高,受探头姿态角度变化的影响越大.垂直同轴装置主要受俯冲姿态变化的影响,水平共面装置受摇摆和俯冲这2种姿态变化的影响.在此基础上,根据姿态误差几何校正方法进行了电磁数据校正,有效地去除了因线圈姿态变化造成的误差响应. 展开更多

关键词 频率域航空电磁法 线圈姿态 频率域有限差分 姿态校正 地球物理

原文传递

基于微小型弹体的舵机控制电路的设计 被引量：3

17

作者 李圣昆 李新南 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第4期839-841,共3页

提出了一种基于FPGA的舵机控制电路在微小型弹体中的应用方法,对基于FPGA的舵机控制硬件电路及逻辑设计进行了详细阐述,并说明了该控制电路的具体应用实现;该设计采用FPGA作为核心控制元件、舵机作为基本的执行机构搭建了具体的硬件电路... 提出了一种基于FPGA的舵机控制电路在微小型弹体中的应用方法,对基于FPGA的舵机控制硬件电路及逻辑设计进行了详细阐述,并说明了该控制电路的具体应用实现;该设计采用FPGA作为核心控制元件、舵机作为基本的执行机构搭建了具体的硬件电路;设计了舵机控制逻辑且根据此逻辑编写了对应的程序;对硬件电路进行了调试;经过大量的试验,结果表明该电路可以实现舵机(尾翼)0°～180°范围内任意角度的平滑偏转,进而控制微小型弹体姿态的偏转,长期稳定的工作,且已成功应用到了某项目的姿态控制试验中。 展开更多

关键词 微小型弹体 姿态校正 舵机 FPGA PWM

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一种多特征相结合的三维人脸关键点检测方法 被引量：3

18

作者 冯超 陈清江 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期306-316,共11页

关键点检测是三维人脸识别过程中非常重要的一步,为了提高关键点检测的准确度,提出了一种多特征相结合的三维人脸关键点检测方法。首先对训练集中的三维人脸手工标记关键点,计算三维人脸上每一点的不同特征值,得到每类关键点关于每个特... 关键点检测是三维人脸识别过程中非常重要的一步,为了提高关键点检测的准确度,提出了一种多特征相结合的三维人脸关键点检测方法。首先对训练集中的三维人脸手工标记关键点,计算三维人脸上每一点的不同特征值,得到每类关键点关于每个特征的均值和方差,其次对关键点和非关键点上的特征进行线性判别分析,得到与每个关键点相关的分值加权向量,将前面得到的均值,方差以及分值加权向量作为线下训练的结果输出。最后对于一个输入模型,结合线下训练的结果得到每个关键点的候选点,利用这些候选点构建人脸结构模型。再根据绝对距离约束,相对位置约束,FLM模型一致性分类,自旋图描述符等方法确定最终的关键点。实验部分,从CASIA-3DFaceV1和FRGC V2.0数据库中选不同姿态,不同表情,姿态与表情混合的三个数据集,对其进行关键点检测。实验结果表明,不同姿态的检测率为94.5%,不同表情的检测率为94%,和其他文献相比,检测率平均提高了20%,并且有着较高的运算效率。 展开更多

关键词 有效能量 鼻尖点检测 姿态校正 测地距离 迭代最近点 主成分分析 分类器

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基于边缘对应的三维颅骨自动非刚性配准方法 被引量：3

19

作者 热孜万古丽.夏米西丁 耿国华 +5 位作者 古丽松.那斯尔丁 邓擎琼 迪丽努尔.克依木 祖丽皮亚.买买提明 赵万荣 郑磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第11期3196-3200,3206,共6页

针对三维颅骨模型在初始姿态相差较大以及存在较多缺失情况下自动配准困难的问题,提出一种基于边缘对应的三维颅骨非刚性自动配准方法。首先对待配准三维颅骨进行边缘提取,获得所有孔洞的边缘;然后根据边缘长度以及边缘间最短距离自动... 针对三维颅骨模型在初始姿态相差较大以及存在较多缺失情况下自动配准困难的问题,提出一种基于边缘对应的三维颅骨非刚性自动配准方法。首先对待配准三维颅骨进行边缘提取,获得所有孔洞的边缘;然后根据边缘长度以及边缘间最短距离自动识别边缘类型,建立待配准颅骨和参考颅骨在边缘上的对应;之后对待配准颅骨的初始位置和姿态进行调整,实现粗配准;最后通过两次一致点漂移(CPD)算法逐步实现两个颅骨从边缘区域至所有区域的精确配准。实验结果表明,与常用的基于迭代最近点(ICP)和薄板样条函数(TPS)相结合的三维颅骨自动配准方法相比,该方法对姿态、位置、分辨率以及缺损具有更强的鲁棒性,并且配准效率更高。 展开更多

关键词 三维模型配准 三维颅骨 边缘识别 一致点漂移 姿态校正

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相机姿态校正模型的红外瞄具零位走动量测量 被引量：3

20

作者 李延风 安志勇 +1 位作者 李丹妮 王劲松 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期207-212,共6页

根据红外瞄具零位走动量高精度测试需求,提出了一种基于相机姿态自适应数学模型的红外瞄具零位走动量测量方法。设计了一种相机姿态自适应修正新算法,建立了相机姿态修正模型,并将其应用于零位走动量测量,克服了由于CCD相机倾斜引起零... 根据红外瞄具零位走动量高精度测试需求,提出了一种基于相机姿态自适应数学模型的红外瞄具零位走动量测量方法。设计了一种相机姿态自适应修正新算法,建立了相机姿态修正模型,并将其应用于零位走动量测量,克服了由于CCD相机倾斜引起零位走动量测量误差的难题。基于图像判读技术,采用重心法对针孔靶及瞄准分划图像进行定位,利用Zernike矩不变性质实现边缘点的亚像素细分。构建了实验系统,经实验验证,测量精度优于0.02mil(1mil=0.254cm),满足红外瞄具零位走动量的高精度测试需求。 展开更多

关键词 测量 机器视觉 图像处理 零位走动量 姿态校正 图像判读

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