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SGCMG系统的奇异状态脱离性判定方法研究
被引量：
2
1
作者
张锦江
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第4期25-30,共6页
单框架控制力矩陀螺系统 ( SGCMG)是大型航天器姿控系统较为理想的选择 ,但是该系统存在严重的奇异现象 ,增加了操纵律的设计与开发的难度。文章从奇异性分析的角度对具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态进行了研究 :提出了一...
单框架控制力矩陀螺系统 ( SGCMG)是大型航天器姿控系统较为理想的选择 ,但是该系统存在严重的奇异现象 ,增加了操纵律的设计与开发的难度。文章从奇异性分析的角度对具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态进行了研究 :提出了一种新的冗余的 SGCMG系统的零运动微分动力系统的构造方法 ;给出了该零运动微分动力学下具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态的性质 ,并改进了奇异可脱离性的判别方法。
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关键词
奇异
性
控制力矩陀螺
航天器
姿态控制系统
零运动
微分动力系统
奇异
状态
脱离性
SGCMG系统
判别方法
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职称材料
二维布尔运算
被引量：
5
2
作者
章义
于海燕
何援军
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期1486-1490,共5页
分析了布尔运算重交点与重边等奇异状态的产生机理,在交点特征值的基础上,讨论了四重交点及重边问题,简单、完整地解决了二维布尔运算问题.
关键词
二维布尔运算
奇异
状态
交点特征值
四重交点
重边
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职称材料
特种检测设备的运动学分析
被引量：
2
3
作者
何高清
曹亮
《机床与液压》
北大核心
2020年第15期30-33,共4页
为满足AP1000蒸汽发生器(SG)下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备。为使检测设备到达所需的检测位置并实施焊缝扫查,先基于D-H方法建立坐标系,确定运动学方程,再求出其运动学正逆解。分析特...
为满足AP1000蒸汽发生器(SG)下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备。为使检测设备到达所需的检测位置并实施焊缝扫查,先基于D-H方法建立坐标系,确定运动学方程,再求出其运动学正逆解。分析特种检测设备的奇异状态与运动学逆解的多解问题,为机器人的运动控制提供理论依据。
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关键词
特种检测设备
运动学正逆解
奇异
状态
多解问题
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职称材料
基于变结构控制器的敏捷卫星姿态机动方法
被引量：
2
4
作者
梁健
眭晓虹
+2 位作者
赵阳
蔡娅雯
张和芬
《导航与控制》
2020年第2期59-66,共8页
随着遥感卫星观测能力的逐步提升,对卫星敏捷机动能力提出了更高的要求。针对敏捷卫星大角度姿态机动问题,以6个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)组成五棱锥构型的姿态控制系统执行机构,在构建敏捷卫星姿态运动数学模型以及设计SGCMG系统操纵...
随着遥感卫星观测能力的逐步提升,对卫星敏捷机动能力提出了更高的要求。针对敏捷卫星大角度姿态机动问题,以6个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)组成五棱锥构型的姿态控制系统执行机构,在构建敏捷卫星姿态运动数学模型以及设计SGCMG系统操纵律的基础上,对卫星绕Euler轴进行姿态机动的角轨迹进行规划,并设计了一种基于误差四元数与误差角速度的变结构控制器。仿真及在轨验证结果表明,该控制器能够完成规划轨迹的良好跟踪且具有较强的鲁棒性,研究成果对敏捷卫星姿态控制系统的设计具有重要的参考意义。
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关键词
敏捷卫星
单框架控制力矩陀螺
轨迹规划
变结构控制器
鲁棒性
奇异
状态
原文传递
不确定MIMO线性系统的全局快速终端滑模控制
被引量：
6
5
作者
徐世许
马建敏
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2011年第5期633-638,共6页
针对一类不确定多输入多输出(MIMO)线性系统,提出一种全局快速终端滑模变结构控制方案.通过对系统进行特殊的非奇异状态变换,设计了相应的非线性终端滑模超曲面及变结构控制律,使得系统状态在有限时间内收敛到终端滑模面上,随后保持在...
针对一类不确定多输入多输出(MIMO)线性系统,提出一种全局快速终端滑模变结构控制方案.通过对系统进行特殊的非奇异状态变换,设计了相应的非线性终端滑模超曲面及变结构控制律,使得系统状态在有限时间内收敛到终端滑模面上,随后保持在滑模面上并按全局快速终端滑模规律运动,以较普通终端滑模更快的收敛速度在有限时间内到达平衡点.仿真结果证明了该方法的有效性.
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关键词
不确定MIMO线性系统
非
奇异
状态
变换
全局快速终端滑模
有限时间收敛
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职称材料
自由夸克的火球
6
作者
GrahamP.CollinS 凌榞 郭凯声
《科学》
2000年第7期69-70,共2页
欧洲核子研究中心(CERN)
关键词
欧洲核子研究中心
夸克-胶子等离子体
奇异
物质
状态
质子
中子
高能粒子
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职称材料
题名
SGCMG系统的奇异状态脱离性判定方法研究
被引量：
2
1
作者
张锦江
机构
北京控制工程研究所
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第4期25-30,共6页
文摘
单框架控制力矩陀螺系统 ( SGCMG)是大型航天器姿控系统较为理想的选择 ,但是该系统存在严重的奇异现象 ,增加了操纵律的设计与开发的难度。文章从奇异性分析的角度对具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态进行了研究 :提出了一种新的冗余的 SGCMG系统的零运动微分动力系统的构造方法 ;给出了该零运动微分动力学下具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态的性质 ,并改进了奇异可脱离性的判别方法。
关键词
奇异
性
控制力矩陀螺
航天器
姿态控制系统
零运动
微分动力系统
奇异
状态
脱离性
SGCMG系统
判别方法
Keywords
Singularity Control moment gyro Decision Research
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V474
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职称材料
题名
二维布尔运算
被引量：
5
2
作者
章义
于海燕
何援军
机构
上海交通大学计算机科学与工程系
东华大学机械学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期1486-1490,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61073086)
文摘
分析了布尔运算重交点与重边等奇异状态的产生机理,在交点特征值的基础上,讨论了四重交点及重边问题,简单、完整地解决了二维布尔运算问题.
关键词
二维布尔运算
奇异
状态
交点特征值
四重交点
重边
Keywords
two-dimensional Boolean operation
singular condition
intersection points eigenvalue
quadruple-point
multi-edges
分类号
TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
特种检测设备的运动学分析
被引量：
2
3
作者
何高清
曹亮
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第15期30-33,共4页
文摘
为满足AP1000蒸汽发生器(SG)下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备。为使检测设备到达所需的检测位置并实施焊缝扫查,先基于D-H方法建立坐标系,确定运动学方程,再求出其运动学正逆解。分析特种检测设备的奇异状态与运动学逆解的多解问题,为机器人的运动控制提供理论依据。
关键词
特种检测设备
运动学正逆解
奇异
状态
多解问题
Keywords
Special detection equipment
Forward and inverse kinematics solutions
Singular state
Multi-solution problem
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于变结构控制器的敏捷卫星姿态机动方法
被引量：
2
4
作者
梁健
眭晓虹
赵阳
蔡娅雯
张和芬
机构
北京空间飞行器总体设计部
钱学森空间技术实验室
出处
《导航与控制》
2020年第2期59-66,共8页
基金
国家自然科学基金(编号:41501364)。
文摘
随着遥感卫星观测能力的逐步提升,对卫星敏捷机动能力提出了更高的要求。针对敏捷卫星大角度姿态机动问题,以6个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)组成五棱锥构型的姿态控制系统执行机构,在构建敏捷卫星姿态运动数学模型以及设计SGCMG系统操纵律的基础上,对卫星绕Euler轴进行姿态机动的角轨迹进行规划,并设计了一种基于误差四元数与误差角速度的变结构控制器。仿真及在轨验证结果表明,该控制器能够完成规划轨迹的良好跟踪且具有较强的鲁棒性,研究成果对敏捷卫星姿态控制系统的设计具有重要的参考意义。
关键词
敏捷卫星
单框架控制力矩陀螺
轨迹规划
变结构控制器
鲁棒性
奇异
状态
Keywords
agile satellite
single gimbal control moment gyroscope(SGCMG)
trajectory planning
variable structure controller
robustness
singular state
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
不确定MIMO线性系统的全局快速终端滑模控制
被引量：
6
5
作者
徐世许
马建敏
机构
复旦大学力学与工程科学系
青岛大学自动化工程学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2011年第5期633-638,共6页
文摘
针对一类不确定多输入多输出(MIMO)线性系统,提出一种全局快速终端滑模变结构控制方案.通过对系统进行特殊的非奇异状态变换,设计了相应的非线性终端滑模超曲面及变结构控制律,使得系统状态在有限时间内收敛到终端滑模面上,随后保持在滑模面上并按全局快速终端滑模规律运动,以较普通终端滑模更快的收敛速度在有限时间内到达平衡点.仿真结果证明了该方法的有效性.
关键词
不确定MIMO线性系统
非
奇异
状态
变换
全局快速终端滑模
有限时间收敛
Keywords
uncertain MIMO（multiple input multiple output） linear system
nonsingular state transformation
global fast terminal sliding mode
finite time convergence
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
自由夸克的火球
6
作者
GrahamP.CollinS 凌榞 郭凯声
出处
《科学》
2000年第7期69-70,共2页
文摘
欧洲核子研究中心(CERN)
关键词
欧洲核子研究中心
夸克-胶子等离子体
奇异
物质
状态
质子
中子
高能粒子
分类号
O572.3 [理学—粒子物理与原子核物理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
SGCMG系统的奇异状态脱离性判定方法研究
张锦江
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001
2
下载PDF
职称材料
2
二维布尔运算
章义
于海燕
何援军
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
下载PDF
职称材料
3
特种检测设备的运动学分析
何高清
曹亮
《机床与液压》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
4
基于变结构控制器的敏捷卫星姿态机动方法
梁健
眭晓虹
赵阳
蔡娅雯
张和芬
《导航与控制》
2020
2
原文传递
5
不确定MIMO线性系统的全局快速终端滑模控制
徐世许
马建敏
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2011
6
下载PDF
职称材料
6
自由夸克的火球
GrahamP.CollinS 凌榞 郭凯声
《科学》
2000
0
下载PDF
职称材料
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