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一种全方位移动机械手的可操作度分析 被引量：10
1
作者 李新春 赵冬斌 易建强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第14期1442-1447,共6页
将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非... 将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较。 展开更多
关键词 移动机械手 全方位移动机械手 奇异位姿 可操作度
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基于运动/力传递特性的1T2R并联机构构型优选 被引量：13
2
作者 王飞博 吴伟峰 +1 位作者 陈祥 李秦川 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第23期20-28,共9页
1T2R三自由度并联机构具有1个移动自由度和2个转动自由度,应用十分广泛。如何从大量的1T2R三自由度并联机构构型中遴选出具有工程应用价值的机型,具有重要的实际意义。运用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标对3-PRRU、2-PRU-PRRU和2-PR... 1T2R三自由度并联机构具有1个移动自由度和2个转动自由度,应用十分广泛。如何从大量的1T2R三自由度并联机构构型中遴选出具有工程应用价值的机型,具有重要的实际意义。运用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标对3-PRRU、2-PRU-PRRU和2-PRS-PRRU三种1T2R并联机构进行构型优选,这里P表示移动副,R表示转动副,U表示万向铰。根据三种机构的运动学反解建立输入运动螺旋、输出运动螺旋和分支力传递螺旋的解析式,计算出整个工作空间上的运动/力传递性能指标并绘制图谱。性能图谱显示三种1T2R并联机构都具有较好的运动/力传递特性,并且奇异边界相似,其中3-PRRU并联机构优质工作空间最大。 展开更多
关键词 并联机构 运动/力传递性能指标 奇异位姿
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结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响
3
作者 赵永杰 赵新华 《机械设计与研究》 CSCD 2003年第4期31-33,共3页
通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响。
关键词 并联机器人 精度 雅可比矩阵 奇异位姿 结构尺寸变化
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一种新型串联机械臂工作空间与运动规划分析 被引量：2
4
作者 郑浩 高峰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第3期1-9,共9页
针对串联机械臂的工程应用问题,文中提出一种新型7自由度机械臂,该机械臂采用“S-R-S”构型,且其3,4,5轴为3个平行轴。基于此机械臂,采用蒙特卡洛法对其工作空间进行分析,并采用投影平面边界拟合到空间边界拟合的方法,对工作空间进行分... 针对串联机械臂的工程应用问题,文中提出一种新型7自由度机械臂,该机械臂采用“S-R-S”构型,且其3,4,5轴为3个平行轴。基于此机械臂,采用蒙特卡洛法对其工作空间进行分析,并采用投影平面边界拟合到空间边界拟合的方法,对工作空间进行分层讨论,指出该机械臂在不同层级具有不同的灵巧性表现。同时,采用臂型角参数化的方法,求取了该机械臂解析形式的运动学反解。采用相关旋量抑制的方法,分析求解了该机械臂的奇异位姿,在此基础上,通过将各关节角约束转变为臂型角参数的取值范围约束,以解决运动规划中的避奇异问题,进一步基于一定的优化指标选取合适的逆运动学解。研究成果对串联机械臂的规划与控制问题具有一定参考价值。 展开更多
关键词 7自由度冗余机械臂 蒙特卡洛法 臂型角 奇异位姿 运动规划
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位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响 被引量：1
5
作者 赵永杰 赵新华 葛为民 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第9期42-44,45,共4页
通过对 6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时 ,位姿变化对机器人精度的影响。
关键词 并联机器人 雅可比矩阵 精度 奇异位姿 6-SPS型
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六自由度水下机械臂的运动学建模与仿真研究
6
作者 杨柳依 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2022年第10期140-144,共5页
针对水下作业机械臂工作环境困难,多变等难题,结合水下工作的具体工作要求,本文设计了一种可适用于水下环境的六自由度机械臂。该机械臂回转关节可水平转动360°,大臂摆动关节可绕轴线摆动±105°,小臂摆动可绕轴线摆动... 针对水下作业机械臂工作环境困难,多变等难题,结合水下工作的具体工作要求,本文设计了一种可适用于水下环境的六自由度机械臂。该机械臂回转关节可水平转动360°,大臂摆动关节可绕轴线摆动±105°,小臂摆动可绕轴线摆动±120°,手腕回转关节绕轴线旋转±180°,腕部关节1可绕轴转动90°,腕部关节2绕自轴转动360°。利用 MATLAB 对机械臂正逆向运动学模型进行计算,从而得到了机械臂的完整工作空间,并检查了机械臂的奇异位姿,为后续对六自由度水下机械臂的智能控制提供了依据。 展开更多
关键词 机械臂 D-H矩阵 工作空间 奇异位姿
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双足机器人避开奇异位姿补偿研究
7
作者 敬成林 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第12期18-20,24,共4页
奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得... 奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得到优化的关节角时间序列,即得到机器人的行走模式。三维仿真实验分析表明:关节角补偿方法能够避开奇异位姿,较真实地仿真出双足机器人的行走动作,将此行走模式发送到下位机,可以用来控制实际机器人,以使双足机器人成功实现步行运动。 展开更多
关键词 双足机器人 雅可比矩阵 奇异位姿 关节角传感器 三维仿真
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