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阻塞性睡眠呼吸暂停患者的上气道狭窄与头姿变化 被引量：7
1
作者 童茂荣 乐玮 +3 位作者 曹鄂洪 夏锡荣 Hiroki Sakakibara Susumu Suetsugu 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1998年第5期554-559,共6页
探讨阻塞性睡眠呼吸暂停（Ｏｂｓｔｒｕｃｔｉｖｅｓｌｅｅｐａｐｎｅａ，ＯＳＡ）患者上气道狭窄的程度、头姿改变情况，以及这些形态学指标与病理生理学参数之间的关系。研究对象为８６例男性ＯＳＡ患者及３７名健康男性。经整夜多导... 探讨阻塞性睡眠呼吸暂停（Ｏｂｓｔｒｕｃｔｉｖｅｓｌｅｅｐａｐｎｅａ，ＯＳＡ）患者上气道狭窄的程度、头姿改变情况，以及这些形态学指标与病理生理学参数之间的关系。研究对象为８６例男性ＯＳＡ患者及３７名健康男性。经整夜多导睡眠仪检查诊断或排除ＯＳＡ；采用数字化技术摄取受试者头颅侧位片，并用ＮＩＨＩｍａｇｅ软件测定上气道口径、面积及头姿指标共１５项。ＯＳＡ患者各水平上气道前后径均显著小于对照组；经年龄及身高体重指数校正后，上述结果不变。重症ＯＳＡ患者呈显著头颅前倾。头姿变化指标与呼吸暂停指数及多个水平的气道前后径呈显著相关。亚洲人种ＯＳＡ患者存在明显及广泛的上气道狭窄；随ＯＳＡ程度加重及上气道阻塞程度加重。 展开更多
关键词 睡眠呼吸暂停 阻塞性 颌面结构 上气道狭窄 头姿
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腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓治疗对头姿的影响 被引量：5
2
作者 周咛 卢璐 郭泾 《山东大学学报（医学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期62-67,79,共7页
目的观察腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓(MCRME)对成年正畸患者头姿的影响。方法选取上颌横向发育不足患者20例,其中男6例,女14例,26~32岁,平均(28.30±1.97)岁。所有患者均行腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓,分别于治疗前... 目的观察腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓(MCRME)对成年正畸患者头姿的影响。方法选取上颌横向发育不足患者20例,其中男6例,女14例,26~32岁,平均(28.30±1.97)岁。所有患者均行腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓,分别于治疗前(T0)、扩弓结束保持6个月(T1)拍摄面牙合相、头颅侧位片及锥形束CT(CBCT),对下颌位置、舌骨位置及头姿相关的参数进行测量、对比。应用SPSS 19.0软件进行统计学分析。结果下颌逆时针旋转,下颌平面角(MP-FH)减小(P<0.05),面轴角(NBa-Pt Gn)及颏顶点与过翼上颌裂点真垂线水平距离(Gn-Pm TVL)增加(P<0.05);舌骨前上移位,舌骨与垂直参考面水平距离(H-VRP)增加(P<0.05),且舌骨与过翼上颌裂点真垂线水平距离(H-Pm TVL)减小(P<0.05),同时舌骨与水平参考面垂直距离(H-HRP)及舌骨到前鼻棘点与颅底点连线垂直距离(H-ANS-Ba)均减小(P<0.05);颅颈角前颅底平面与颈椎齿突切线夹角(SN-OPT)、前颅底平面与颈椎切线夹角(SN-CVT)均减小(P<0.05)。代表髁突位置的参数关节内间隙(MJS)减小(P<0.05),关节外间隙(LJS)增加(P<0.05),关节上间隙(SJS)变化差异无统计学意义(P>0.05)。结论 MCRME在获得良好的骨性扩弓效应的同时,下颌平面可发生逆时针旋转,舌骨位置呈向前、向上趋势,前伸头姿有所改善。 展开更多
关键词 腭中缝劈开 上颌骨扩弓 下颌位置 舌骨位置 头姿
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思政课教师良好“头姿”的应然向度 被引量：2
3
作者 向艳 张永红 《中学政治教学参考》 北大核心 2022年第31期1-1,4,5,共3页
思政课是落实立德树人根本任务的关键课程,办好思政课关键在教师。教师良好“头姿”,既关乎教育形象,也关乎教育效果。当前,一些思政课教师的“头姿”不适应立德树人的新时代教育发展要求。为此,深入探究新时代思政课教师的良好“头姿”... 思政课是落实立德树人根本任务的关键课程,办好思政课关键在教师。教师良好“头姿”,既关乎教育形象,也关乎教育效果。当前,一些思政课教师的“头姿”不适应立德树人的新时代教育发展要求。为此,深入探究新时代思政课教师的良好“头姿”,是迫在眉睫的应然选择。将仰头、正头、点头、低头、摇头、侧头、歪头、伸头作为新时代思政课教师良好“头姿”的应然向度,有助于思政课教师教育姿态的重塑与优化,以更好地完成立德树人根本任务。 展开更多
关键词 新时代 思政课教师 教姿教态 头姿
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面向机器人轮椅交互控制的头姿估计改进方法 被引量：6
4
作者 徐国政 李威 +2 位作者 朱博 高翔 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期40-47,共8页
针对现有最近点迭代头姿算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、随机森林头姿算法准确性和稳定性不高的问题,面向机器人轮椅交互控制,提出一种基于随机森林与最近点迭代算法融合的头姿估计改进方法。该方法首先对带有背景、噪声及孔洞... 针对现有最近点迭代头姿算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、随机森林头姿算法准确性和稳定性不高的问题,面向机器人轮椅交互控制,提出一种基于随机森林与最近点迭代算法融合的头姿估计改进方法。该方法首先对带有背景、噪声及孔洞的原始点云数据进行预处理,得到头部有效三维点云;其次,在分析传统最近点迭代算法基础上,研究头姿估计过程中的权重序列计算方法,提高了系统实时性;最后,基于随机森林算法估计头部粗略姿态,并将其作为最近点迭代算法初值,进一步迭代头姿实时点云,精炼实时头姿。实验结果表明,改进后的头姿估计方法较传统最近点迭代算法减少了迭代次数且避免了陷于局部最优,准确性及稳定性优于传统随机森林算法。 展开更多
关键词 机器人轮椅 头姿估计 最近点迭代 随机森林
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基于改进头姿估计方法的机器人轮椅交互控制 被引量：3
5
作者 徐国政 巩伟杰 +3 位作者 朱博 高翔 宋爱国 徐宝国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期878-886,共9页
针对现有迭代最近点(ICP)头姿估计算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、而随机森林(RF)头姿估计算法准确性和稳定性不高的问题,提出一种新的头姿估计改进方法,并基于该改进方法构建机器人轮椅实时交互控制接口.首先,分析现有迭代最... 针对现有迭代最近点(ICP)头姿估计算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、而随机森林(RF)头姿估计算法准确性和稳定性不高的问题,提出一种新的头姿估计改进方法,并基于该改进方法构建机器人轮椅实时交互控制接口.首先,分析现有迭代最近点头姿算法与随机森林头姿算法在准确性、实时性及稳定性方面存在的问题,并提出一种新的基于随机森林与迭代最近点算法融合的头姿估计改进方法;其次,为实现头姿估计到机器人轮椅交互控制的无缝连接,建立基于传统机器人轮椅操纵杆的头部姿态运动空间映射;最后,在基于标准头姿数据库分析改进头姿估计方法性能的基础上,构建机器人轮椅实验平台并规划运动轨迹,以进一步验证基于改进头姿估计方法的人机交互接口在机器人轮椅实时控制方面的有效性.实验结果表明,改进后的头姿估计方法较传统迭代最近点算法减少了迭代次数且避免了陷于局部最优,在仅增加少量运算时间的基础上,其准确性和稳定性都优于传统随机森林算法;同时,基于改进头姿估计方法的人机交互接口亦能实时平稳地控制机器人轮椅沿既定的轨迹运动. 展开更多
关键词 机器人轮椅 头姿估计 人机交互 实时控制
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悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统研究 被引量：47
6
作者 杨文娟 张旭辉 +1 位作者 马宏伟 刘志明 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期50-57,共8页
针对煤矿井下悬臂式掘进机机身及截割头位姿测量难题,提出一种基于激光束和红外光斑特征的悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统。在掘进工作面的巷道顶部安装3个激光指向仪,通过固定安装在掘进机机身上的防爆相机对激光束图像进... 针对煤矿井下悬臂式掘进机机身及截割头位姿测量难题,提出一种基于激光束和红外光斑特征的悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统。在掘进工作面的巷道顶部安装3个激光指向仪,通过固定安装在掘进机机身上的防爆相机对激光束图像进行采集,利用改进的随机Hough变换对激光束进行直线检测,通过建立的基于两点三线的掘进机位姿解算模型得到掘进机机身在巷道坐标下的位姿。同时,通过防爆相机对截割部所安装的红外标靶图像进行采集,利用高斯曲面拟合算法对光斑进行中心定位,通过建立的基于对偶四元数的掘进机截割头位姿解算模型得到截割头在机身坐标系下的位姿,结合得到的机身坐标系与巷道坐标系间的转换关系,得到巷道坐标系下的截割头中心点位姿。最终,在实验室搭建了掘进机机身及截割头位姿视觉测量平台,并在该平台上模拟掘进机的实际工况位姿,结果表明,该方法测得的掘进机截割头中心点在巷道坐标系下的姿态测量误差在0.5°范围以内,位置测量误差在40mm以内,可以满足掘进机机身及截割头位姿自动、准确、实时测量的要求。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 截割头位姿 视觉测量 随机HOUGH变换 高斯曲面拟合
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悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统改进 被引量：7
7
作者 张旭辉 谢楠 +3 位作者 张超 杨文娟 张楷鑫 周创 《工矿自动化》 北大核心 2021年第7期1-7,共7页
基于红外LED特征的悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统中,外参标定稳定性和红外LED光斑中心提取精确性对截割头位姿检测精度具有重要影响。现有外参标定方法需依靠经验将截割臂摆至正中位置(未知),标定结果存在较大波动。针对该问题,... 基于红外LED特征的悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统中,外参标定稳定性和红外LED光斑中心提取精确性对截割头位姿检测精度具有重要影响。现有外参标定方法需依靠经验将截割臂摆至正中位置(未知),标定结果存在较大波动。针对该问题,提出了一种基于多点固定的外参标定方法,该方法控制掘进机截割臂分别摆动到左上角、右上角、左下角、右下角4个已知极限位置并采集标靶图像,计算外参矩阵值,可有效提高外参标定稳定性。现有的灰度质心法采用像素的灰度值作为权重来计算光斑质心,精度只能到像素级,仅粗略满足实际应用需求。针对该问题,提出采用亚像素级边缘检测算法改进光斑中心提取方法:首先采用灰度质心法进行光斑中心粗提取,然后采用亚像素级边缘检测算法求出亚像素级边缘坐标,最后使用最小二乘法拟合光斑中心,实现光斑中心精确提取。实验结果表明:改进光斑中心提取方法将标靶LED灯间距最大测量误差从3.2 mm缩小为1 mm,提高了检测精度;基于多点固定的外参标定方法所获得的外参数矩阵比较稳定,平移矩阵中位移的最大变化幅度为15 mm,旋转矩阵中角度的最大变化幅度为1°;视觉测量系统改进前对截割头摆角的测量误差范围为[-1.2°,1.7°],改进后截割头水平摆角误差范围为[-0.5°,0.5°],垂直摆角误差范围为[-0.6°,0.6°],说明改进方法有效提高了截割头摆角的检测精度。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 截割头位姿检测 防爆工业相机 视觉测量 外参标定 光斑中心提取
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基于微惯性器件的头部运动综合测量方法研究 被引量：4
8
作者 万航雁 张求知 +4 位作者 张伊慧 张劲峰 刘世良 张宝尚 陈君 《电光与控制》 北大核心 2018年第4期83-86,96,共5页
针对运动平台上头部姿态测量问题,提出一种可以获得更快测量速度、更高测量精度的综合测量方法。通过卡尔曼滤波将分别由视觉测量和微惯性测量得到的头部姿态数据进行数据融合。利用视觉测量对微惯性测量进行校正,综合了视觉测量方法误... 针对运动平台上头部姿态测量问题,提出一种可以获得更快测量速度、更高测量精度的综合测量方法。通过卡尔曼滤波将分别由视觉测量和微惯性测量得到的头部姿态数据进行数据融合。利用视觉测量对微惯性测量进行校正,综合了视觉测量方法误差不随时间变化与微惯性测量方法测量速度快、测量范围大的优点,抑制了惯性测量随时间累积产生的无约束发散误差,克服了视觉测量方法范围受限、容易受到干扰的缺点,并经过试验分析与仿真,得到了验证。 展开更多
关键词 头盔显示器 惯性测量 数据融合 头部位姿
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沉浸式虚拟现实系统中头部位姿预测方法 被引量：2
9
作者 魏青 刘钊铭 +2 位作者 刘乃龙 崔龙 张峰 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2019年第1期50-56,64,共8页
为了最小化运动画面延时对沉浸式虚拟现实系统的影响,提出了一种具有运动画面延时抖动补偿功能的卡尔曼滤波算法,用于对用户头部位姿进行预测.首先对运动画面延时进行分析和预测,然后根据头部运动相关性分析结果选择位姿预测方式,并在... 为了最小化运动画面延时对沉浸式虚拟现实系统的影响,提出了一种具有运动画面延时抖动补偿功能的卡尔曼滤波算法,用于对用户头部位姿进行预测.首先对运动画面延时进行分析和预测,然后根据头部运动相关性分析结果选择位姿预测方式,并在头部运动建模和位姿预测时分别利用延时预测结果对延时抖动进行补偿.实验结果表明,相比设备原有预测方法,其在一般情况下的姿态预测绝对误差的均值分别减小45.74%、47.25%和40.96%,最大值分别减小11.49%、26.34%和36.79;位置预测绝对误差的均值分别减小35.94%、45.90%和55.81%,最大值分别减小1.05%、25.60%和44.74%. 展开更多
关键词 虚拟现实 运动画面延时预测 头部位姿预测 卡尔曼滤波
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一种基于随机森林的头部位姿估计算法
10
作者 曾霞霞 李佐勇 林文如 《福建师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期29-34,共6页
针对人头部位姿势估计问题,提出一种基于随机森林的头部位姿估计算法.对现有算法只能以高质量人脸深度图像为输入和对面部数据缺失敏感的缺陷,在随机森林分支节点分裂机制中,加入分类测度解决头部区域的分割,以及改进回归测度来估计头... 针对人头部位姿势估计问题,提出一种基于随机森林的头部位姿估计算法.对现有算法只能以高质量人脸深度图像为输入和对面部数据缺失敏感的缺陷,在随机森林分支节点分裂机制中,加入分类测度解决头部区域的分割,以及改进回归测度来估计头部位姿,提出结合两种测度的优化方法,同时在原有几何特征通道基础上加入纹理信息以优化识别率,完成构造基于随机森林的头部位姿估计模型.结合该算法搭建基于Xtion PRO的实时头部位姿估计软件系统进行实验,结果表明,提出的两种测度模型能够较好地解决头部分割和位姿估计问题,该系统能够实时准确的估计头部位姿,并对部分头部遮挡具有鲁棒性. 展开更多
关键词 深度图像 头部位姿估计 监督学习 随机森林
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