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面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计
被引量：
5
1
作者
孙振川
何俊
陈龙海
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第1期7-13,共7页
针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工...
针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工卷绕纤维的温度-应变数据,设计出其温度控制模型。经计算验证,该灵巧手具有较大的工作空间及良好的灵活性,可以满足太空碎片抓取任务对抓捕机构的诸多要求。
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关键词
太空
碎片
抓取
人工卷绕纤维
灵巧手
串并混联
人工肌肉
原文传递
题名
面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计
被引量：
5
1
作者
孙振川
何俊
陈龙海
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第1期7-13,共7页
基金
国家自然科学基金(51575337)
装备预研航天联合基金(6141B06220407)资助项目
文摘
针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工卷绕纤维的温度-应变数据,设计出其温度控制模型。经计算验证,该灵巧手具有较大的工作空间及良好的灵活性,可以满足太空碎片抓取任务对抓捕机构的诸多要求。
关键词
太空
碎片
抓取
人工卷绕纤维
灵巧手
串并混联
人工肌肉
Keywords
space debris capturing
artificial torsional fibres
dexterous hand
serial-parallel hybrid structure
artificial muscles
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计
孙振川
何俊
陈龙海
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019
5
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