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一种机器人球腕的静态误差分析方法 被引量:1
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作者 邵志宇 孙汉旭 +1 位作者 贾庆轩 谭月胜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期10-12,39-40,共5页
许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大,则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象,提出了一种用相对位姿误差表示球腕... 许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大,则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象,提出了一种用相对位姿误差表示球腕的静态误差分析方法。应用这种方法可以得出球腕末端执行器位姿误差的精确解,并对球腕的质量进行评价。 展开更多
关键词 球腕 静态误差分析 结构参数误差 运动变量误差 误差
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OCF气温预报大误差日的对比检验分析
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作者 唐延婧 慕建利 +3 位作者 袁彬 廖波 裴兴云 杜正静 《气象》 CSCD 北大核心 2023年第4期467-477,共11页
为评价用于公众气象服务的精细化多模式客观集成预报服务产品(refined multi-model objective consensus forecasting service products,以下简称OCF)多模式集成气温预报效果,分析其误差成因,以中国区域OCF日最高气温和日最低气温预报... 为评价用于公众气象服务的精细化多模式客观集成预报服务产品(refined multi-model objective consensus forecasting service products,以下简称OCF)多模式集成气温预报效果,分析其误差成因,以中国区域OCF日最高气温和日最低气温预报检验为切入点,对服务影响较大的大误差日及其典型特例——降温日开展检验分析,并与参与OCF集成的ECMWF和NCEP气温预报进行对比。结果表明:OCF日最高气温和日最低气温总体上预报性能优于参与集成的模式预报,准确率夏季高冬季低,拉开了气温变化范围,也有效减小了误差。OCF的大误差日较少,但2~3 d时效及冬半年的大误差日较ECMWF多,与集成的模式预报性能、降温天气相关。针对降温日的检验分析发现:OCF、ECMWF和NCEP在降温日的预报性能有所下降,OCF日最高气温预报误差增长尤其快;OCF对降温日的日最低气温、非降温区域的日最高气温进行了有效订正,但在降温日的降温区域里,其日最高气温预报有明显的正误差特征。基于以上分析,提出了OCF气温集成订正技术改进方向,说明针对性的检验更利于发现客观模式预报及集成订正的问题。 展开更多
关键词 气温集成预报 检验 误差 降温日
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大误差条件下尾流自导鱼雷齐射间隔问题 被引量:1
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作者 王顺杰 朱伟良 李博 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第2期68-71,共4页
当目标运动要素误差较大时,可组织尾流自导鱼雷双雷齐射。阐述了尾流自导鱼雷平行航向齐射组织方法及数学模型。在一定条件下,仿真分析了目标速度、目标航向和目标距离存在大误差时,至少1条鱼雷捕获目标尾流概率随鱼雷间隔的变化规律,... 当目标运动要素误差较大时,可组织尾流自导鱼雷双雷齐射。阐述了尾流自导鱼雷平行航向齐射组织方法及数学模型。在一定条件下,仿真分析了目标速度、目标航向和目标距离存在大误差时,至少1条鱼雷捕获目标尾流概率随鱼雷间隔的变化规律,最后根据仿真结果给出了鱼雷间隔设置建议。 展开更多
关键词 误差 尾流自导鱼雷 齐射 间隔
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大误差条件下单频干扰引起的伪码跟踪误差研究 被引量:4
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作者 瞿智 杨俊 杨建伟 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期222-228,共7页
单频干扰能够引起较大的伪码跟踪误差,基于小误差条件的跟踪误差分析会失效。在大误差条件下,由于码环鉴相器不再工作在线性区域,利用鉴相器输出的二阶泰勒展开式代替一阶线性化近似,该文给出了单频干扰下伪码跟踪误差的解析表达式。通... 单频干扰能够引起较大的伪码跟踪误差,基于小误差条件的跟踪误差分析会失效。在大误差条件下,由于码环鉴相器不再工作在线性区域,利用鉴相器输出的二阶泰勒展开式代替一阶线性化近似,该文给出了单频干扰下伪码跟踪误差的解析表达式。通过数值分析和仿真实验分析验证了在单频干扰下伪码跟踪误差随干扰起始相位、干扰频率和干信比的变化特性。结果表明:当干扰引起的伪码跟踪误差较大时,基于鉴相器线性化的理论预测的准确性显著下降,而基于鉴相器二阶泰勒近似的理论分析能够准确预测大误差条件下的伪码跟踪误差,在跟踪误差不超过0.34 chip时,理论分析误差不超过20%。 展开更多
关键词 单频干扰 伪码跟踪误差 鉴相器 误差条件 二阶泰勒展开
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以565Mb/s的码率传输HDTV的压缩编码方案
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作者 熊庆旭 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期95-97,共3页
本文研究了HDTV分量信号Y、U、V的场内预测编码方案。根据“大误差准则”选择编码算法,根据主观质量准则设计了非线性16分层的亮度色度信号的置化器。主观实验表明难以区别复原图象和原始图象。
关键词 高清晰度电视 误差准则 量化器
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全厂物流数据校正模型及算法研究
6
作者 郝俊斌 蒲扬飞 +1 位作者 陈丙珍 何小荣 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2004年第z2期57-60,共4页
流程工业企业计算机集成制造系统(CIMS)以产、供、销全方位的信息化为基础,优化生产,创造最大效益.在以数据为核心的流程工业CIMS系统中,采用数据校正技术可消除测量数据的不一致性和不完整性,为整个系统的正常运行提供可靠的数据源.针... 流程工业企业计算机集成制造系统(CIMS)以产、供、销全方位的信息化为基础,优化生产,创造最大效益.在以数据为核心的流程工业CIMS系统中,采用数据校正技术可消除测量数据的不一致性和不完整性,为整个系统的正常运行提供可靠的数据源.针对流程工业企业工艺流程的特点,建立了全厂物流数据校正模型,提出了基于模型的数据协调及大误差侦破方法,实例计算展示了所提出的全厂物流数据校正模型及数据校正算法的有效性. 展开更多
关键词 数据协调 数据校正 误差侦破 参数估计
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卫星激光通信中大误差测距数据识别方法
7
作者 黄春华 《激光杂志》 北大核心 2018年第9期171-174,共4页
卫星激光测距过程存在大误差测距数据,需要快速对这些数据进行识别,以蚁群算方法为基础的识别方法存在识别效率低、精度差的问题。提出基于改进蚁群算法的卫星激光通信网络大误差测距数据识别模型,通过确定测距数据的传输优先级,并在确... 卫星激光测距过程存在大误差测距数据,需要快速对这些数据进行识别,以蚁群算方法为基础的识别方法存在识别效率低、精度差的问题。提出基于改进蚁群算法的卫星激光通信网络大误差测距数据识别模型,通过确定测距数据的传输优先级,并在确定数据间的自相关性基础上,获取数据自相关函数,通过小波变换预处理,构建光突发网络输出数据流量模型,对卫星激光通信网络数据进行修正,缩小卫星激光通信网络大误差测距数据识别范围。引入改进蚁群算法对大误差测距数据进行识别,建立识别模型。实验结果表明,采用改进的识别模型时,其识别时延及精度均要优于传统识别模型,具有一定的优势。 展开更多
关键词 卫星激光通信网络 误差测距数据 识别模型 数据流量
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误差量测与杂波环境对水下目标跟踪的影响分析
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作者 李冬冬 张瑶 林扬 《海洋技术学报》 2017年第5期38-45,共8页
在水下特殊的环境中,大误差量测与强杂波环境会对目标跟踪有显著的影响。量测误差越大,则预测门限区域越大,杂波密度越高,那么轨迹更易于与杂波关联,进而降低正确量测的权重,滤波精度因此下降。文中依据量测误差模型与杂波模型,建立了... 在水下特殊的环境中,大误差量测与强杂波环境会对目标跟踪有显著的影响。量测误差越大,则预测门限区域越大,杂波密度越高,那么轨迹更易于与杂波关联,进而降低正确量测的权重,滤波精度因此下降。文中依据量测误差模型与杂波模型,建立了误差量测与杂波对水下目标跟踪的影响模型。依据该模型可定量分析量测误差与杂波对目标跟踪的影响,可为目标跟踪滤波器提高抗杂波能力或者提高滤波精度提供理论依据。 展开更多
关键词 目标跟踪 误差量测 强杂波环境 阈值 理论分析
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银行会计信息的四大误差及其矫正
9
作者 吕官保 《武汉金融》 北大核心 1996年第2期41-41,共1页
银行会计信息的四大误差及其矫正吕官保银行会计信息是银行通过会计渠道收集银行货币信用业务活动中资金运动情况的数字总结和分析,是银行会计职能部门对金融业务活动的客观描述。通过它可以了解经济金融运行情况,在一定程度上充当国... 银行会计信息的四大误差及其矫正吕官保银行会计信息是银行通过会计渠道收集银行货币信用业务活动中资金运动情况的数字总结和分析,是银行会计职能部门对金融业务活动的客观描述。通过它可以了解经济金融运行情况,在一定程度上充当国民经济"晴雨表"的作用。然而,由于... 展开更多
关键词 会计信息 银行会计 会计业务 误差 会计信息的真实性 会计报表 人民银行 专业银行 统计报表 信息收集
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愚人节
10
《语文世界(上旬刊)》 2001年第4期23-23,共1页
可爱的朋友:你是否正在跃跃欲试地找小刀,又或者,你的小刀已经开始刮那可怜的镇北堡了 ?哈--哈-- !你没发现落款是“ 4月 1日”吗 ?祝你“愚人节”快乐 !
关键词 愚人节 布谷鸟 互赠礼物 紧张不安 孩子们 精心策划 轻松愉快 16世纪 误差 上当受骗
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FA针摆传动回转精度分析 被引量:6
11
作者 关天民 张东生 《机械设计与制造》 2004年第3期90-91,共2页
从FA针摆传动输入与输出部分分析影响回转误差的各项因素,并按摆线轮转一个齿引起输出轴的转角误差(小周期误差)和转一圈引起输出轴的转角误差(大周期误差)的不同分别考虑,然后综合分析各项主要误差因素从几何回差及动态回差对传动回差... 从FA针摆传动输入与输出部分分析影响回转误差的各项因素,并按摆线轮转一个齿引起输出轴的转角误差(小周期误差)和转一圈引起输出轴的转角误差(大周期误差)的不同分别考虑,然后综合分析各项主要误差因素从几何回差及动态回差对传动回差增减的不同影响,从而建立的FA针摆传动回差分析计算数学模型。 展开更多
关键词 FA针摆传动 回差 几何回差 动态回差 小周期误差 周期误差
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带弱阻尼的非线性Schrdinger方程谱逼近的大时间性态 被引量:6
12
作者 向新民 《高校应用数学学报(A辑)》 CSCD 北大核心 1998年第3期267-274,共8页
本文讨论带弱阻尼的非线性Schrodinger方程周期初值问题当采用谱方法求解时近似解的大时间误差估计、近似吸引子AN的存在和它们的弱上半连续性dw(AN,A)→0.
关键词 时间误差估计 Schrdinger方程 近似吸引子
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改进的IMU传感器安装误差正交补偿方法 被引量:8
13
作者 马亚平 魏国 周庆东 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第9期9-13,共5页
针对传统的正交补偿方法难以保证惯性测量单元具有较高的正交补偿精度的问题,提出了一种改进的适用于大角度和小角度安装误差角情形的正交补偿方法,该方法分别建立三轴加速度计和三轴光纤陀螺传感器的安装误差方程,对惯性测量单元进行... 针对传统的正交补偿方法难以保证惯性测量单元具有较高的正交补偿精度的问题,提出了一种改进的适用于大角度和小角度安装误差角情形的正交补偿方法,该方法分别建立三轴加速度计和三轴光纤陀螺传感器的安装误差方程,对惯性测量单元进行速率标定和多位置静态标定,并利用最小二乘法求解惯性测量单元的安装误差方程参数。仿真和实验结果表明:该方法较传统的正交补偿方法具有较高的正交补偿精度和传感器标定精度,且回避了静态标定时在较大安装误差角下利用转位机构获得零偏存在较大误差的问题,大大地提高了标定效率。 展开更多
关键词 惯性测量单元 角度安装误差 正交补偿 最小二乘法
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非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法 被引量:5
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作者 黄显林 李明明 +1 位作者 卢鸿谦 胡海东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1340-1347,共8页
针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题... 针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务. 展开更多
关键词 地磁导航 非线性方程 平方根UKF 组合导航 姿态误差
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滚齿机加工大周期误差的开环数控补偿 被引量:2
15
作者 葛宇 高慧玲 《机械工艺师》 CSCD 2000年第8期22-24,共3页
在全面分析滚齿机加工大周期误差补偿装置的基础上 ,提出了开环数控补偿的新概念 ,并设计了此装置。实验证明 ,该装置有较强的误差补偿能力 ,并具有易调整、可靠性高等特点 ,有一定的推广价值。
关键词 滚齿机 误差补偿 开环数控 周期误差
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对影响螺纹互换性因素的初步分析 被引量:1
16
作者 李晋 任尚坤 《周口师专学报》 1998年第5期55-57,共3页
关键词 螺纹 互换性 螺距误差 小径误差 误差
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一类非线性抛物型方程的大时间Chebyshev拟谱逼近 被引量:1
17
作者 王鼎 向新民 《上海师范大学学报(自然科学版)》 1999年第2期1-11,共11页
运用Chebyshev 拟谱方法考虑一类非线性抛物方程的大时间问题,建立半离散的拟谱格式。
关键词 Chebyshev拟谱方法 非线性抛物型方程 时间误差估计
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带五次项的弱耗散NLS方程的谱逼近的大时间性态 被引量:1
18
作者 向新民 顾绍泉 《上海师范大学学报(自然科学版)》 2001年第2期1-6,共6页
讨论用 Fourier谱方法求解一类带五次项且具弱阻尼的非线性 Schro¨ dinger方程的周期初值问题 ,得到大时间误差估计以及近似吸引子的存在性 ,并考虑了近似吸引子的弱上半连续性 .
关键词 FOURIER谱方法 时间误差估计 近似吸引子 弱耗NLS方程 数学物理方程
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一类半线性抛物型方程全离散Chebyshev拟谱逼近的大时间性态 被引量:1
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作者 向新民 王鼎 《计算数学》 CSCD 北大核心 2002年第1期53-66,共14页
In thc paper, the nonperidic initial value problem for a class of semilinear parabolic equations is considered. We construct the full discrete Chebyshev pseu- dospectral scheme and analyze the error of approximate sol... In thc paper, the nonperidic initial value problem for a class of semilinear parabolic equations is considered. We construct the full discrete Chebyshev pseu- dospectral scheme and analyze the error of approximate solution for it. We obtain the error estimation on large time using the local continuation method and the existence of approximate global attractor. This method can be applied to other nonlinear problems too. 展开更多
关键词 半线性抛物型方程 Chebyshev拟谱逼近 时间误差估计 近似吸引子 时间性状
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具弱阻尼KDV方程谱逼近的大时间性态 被引量:1
20
作者 向新民 《上海师范大学学报(自然科学版)》 1997年第2期1-8,共8页
通过对精确解和近似解的更细致的先验估计,得到了谱近似解的误差估计,这估计是大时间的;进而还得到了近似整体吸引子N的存在性.
关键词 具弱阻尼的KDV方程 时间误差估计 谱方法 整体吸引子
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