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题名多UAV协同任务规划研究
被引量：17
- 1
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作者
朱毅
张涛
程农
宋靖雁
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机构
清华大学
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S2期194-199,共6页
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文摘
多无人机协同任务规划是多无人机协同控制的关键技术之一,在进行大量文献调研的基础上,对多无人机协同任务规划的国内外研究现状进行了归纳和总结,首先介绍了任务规划系统的功能和结构,再将任务规划分为路径规划和任务分配两部分分别进行介绍,重点针对任务分配的常见模型和算法进行总结,讨论了各种算法的优缺点,最后通过分析得出基于多智能体的市场机制类算法在多无人机协同任务分配领域有较好应用前景的结论。
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关键词
多uav
任务规划
任务分配
路径规划
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Keywords
multiple uavs
mission planning
task assignment
path planning
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名多个无人飞行器协同避障及避碰研究
被引量：4
- 2
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作者
杨秀霞
华伟
孟启源
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机构
海军航空大学控制工程系
海军航空大学研究生管理大队
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
2017年第10期113-116,共4页
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基金
航空科学基金资助项目(20135584010)
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文摘
在多个无人飞行器(UAV)进行避障时,各个UAV通常将其他UAV当作移动障碍物进行处理,忽略了其他UAV也会根据自身传感器获知的周围环境信息做出相应的避障机动,规划出的UAV避障路径不可避免出现震颤,针对这一问题,提出了一种基于互惠速度障碍法的避障算法。避障时,不需UAV之间进行通信,每个UAV独立进行同样的避障决策,计算量少,实时性好,能够满足多UAV在线避障的要求。仿真结果验证了本方法的可行性和有效性。
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关键词
多uav
协同避碰
互惠速度障碍法
在线避障
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Keywords
multi-Unmanned Aerial Vehicles
coordinated collision avoidance
reciprocal velocityobstacle
online obstacle avoidance
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名多UAV编队飞行控制技术
- 3
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作者
钱骘寰
徐英武
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机构
安庆职业技术学院
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出处
《今日自动化》
2021年第12期14-15,共2页
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文摘
无人机作为一种有效的侦察、作战工具,近年来被各个国家广泛运用于军事和民用领域。信息化时代的到来使得战场环境也日趋复杂,单无人机探测范围有限、载荷小等问题也逐渐暴露,为更好的应对各类高难度任务类型,越来越多的学者将目光聚焦于多无人机编队的研究上,多无人机编队拥有更好的任务扩展能力与战场生存概率,故本文旨在研究一种多机编队飞行控制,并完成仿真验证。
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关键词
多uav
编队飞行
控制技术
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Keywords
multiple uav
formation flying
control technology
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分类号
S252
[农业科学—农业机械化工程]
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题名复杂环境下多UAV协同可飞行路径规划研究
- 4
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作者
高晓冬
杨秀霞
张毅
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机构
海军装备部军械装备局
海军航空大学
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2018年第9期30-34,共5页
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基金
航空科学基金资助项目(20135584010)
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文摘
为了实现复杂环境下多UAV协同可飞行路径规划,提出了一种基于PH曲线的路径规划算法,考虑了协同的时间和角度约束。首先,研究了PH路径长度与路径参数之间的关系,给出了简单实用的实现多UAV到达目标点处的时间和角度协同规划方法。同时,当UAV需避障时,将速度障碍法与PH路径规划相结合实现路径重规划,并以重规划路径为参考路径,通过速度或路径生成参数控制,实现多UAV协同。
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关键词
多uav
协同
可飞行路径规划
复杂环境
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Keywords
multi-uav
coordination
flight path planning
complex environment
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于有限时间状态反馈的多UAV编队飞行控制研究
- 5
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作者
张毅
周绍磊
杨秀霞
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机构
海军航空工程学院控制工程系
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出处
《战术导弹控制技术》
2013年第4期5-9,共5页
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基金
基金项目：山东省自然科学基金（ZR20IOFQ005）
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文摘
基于反馈线性化，采用有限时间一致性控制方法实现了多UAV的编队飞行控制。本文为无Leader结构，采用虚拟结构法，各UAV只需邻居间的信息。利用齐次系统性质，设计出一种编队控制器，使得各UAV能实现期望的位置和速度控制。基于多UAV的编队飞行验证了本文控制方法的有效性。
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关键词
多uav
编队飞行控制
虚拟结构
有限时间控制
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Keywords
muhi-uav
formation flight control
virtual structure
finite-time control
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分类号
V448
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于SAS算法的三维多UAV协同航迹规划方法
被引量：3
- 6
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作者
王奎民
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机构
中国人民解放军海军驻锦州地区军事代表室
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出处
《电子科技》
2013年第11期14-16,21,共4页
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文摘
在实际应用中航迹规划着重考虑的是规划出的航迹应具有良好的可靠性能,针对多UAV协同航迹规划有多个约束条件且环境复杂、规划耗时长等问题,使用智能算法解决多UAV协同航迹规划问题无法确保规划航迹的可靠性能。因此,提出了一种启发式SAS算法,用以解决此问题。仿真结果证明,使用该算法规划出的航迹具有较高的可靠性。
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关键词
航迹规划
多uav协同
SAS算法
可靠性能
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Keywords
path planning
multi-uav cooperative
SAS algorithms
collaborative voyage
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
V249
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名带时间窗的多无人机航迹规划两阶段启发式算法
被引量：2
- 7
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作者
马华伟
王天晓
胡笑旋
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机构
合肥工业大学管理学院
过程优化与智能决策教育部重点实验室
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2014年第8期12-16,21,共6页
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基金
国家自然科学基金(71001032)
国防基础科研计划基金(B1420110145)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项基金(2012HGZY0009)
中航工业产学研专项基金资助项目(CXY2011HFGD20)
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文摘
带时间窗的多无人机(Unmanned Aerial Vehicles,简称UAV)航迹规划问题是一类重要的NP-Hard问题,相关启发式算法研究一直是该问题的研究重点和难点。建立了问题的UAV流模型,并提出了一种两阶段启发式算法用于问题求解。算法的第一阶段提出了一种基于"最迟完成服务优先"规则的航迹构造算法,用于获取问题的初始解;第二阶段利用模拟退火算法对初始解进行改进。最后基于Solomon Benchmark数据集对算法进行了测试,实验结果表明该启发式算法可以有效地求解带时间窗的多UAV航迹规划问题。
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关键词
多uav航迹规划问题
时间窗
最迟完成服务优先
模拟退火
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Keywords
path planning of Multi-uav
time windows
latest-service-finished-first
simulated annealing
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名多旋翼无人机在库区水域环境监测中的应用
被引量：4
- 8
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作者
李翔
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机构
汉江水利水电(集团)有限责任公司水电公司
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出处
《科技传播》
2016年第1期73-74,94,共3页
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文摘
本文介绍了丹江口水库行政执法行动出现的问题。通过分析固定翼式及旋翼式无人机的优缺点,结合丹江口库区环境特点分析使用需求,认为使用微型多旋翼无人机系统是合适的;并针对微型多旋翼无人机系统缺点提出结合使用的方式。最后为避免使用不同型号的微型多旋翼无人机导致安全性问题,阐述了保证不同微型多旋翼无人机系统使用的典型流程。
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关键词
uav监测
微型多旋翼uav
应用选型
作业流程
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分类号
TV697
[水利工程—水利水电工程]
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