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面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略
被引量：
3
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作者
姜成林
徐会希
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第2期93-100,共8页
针对Multi-AUV编队执行复杂海底地形勘探任务的实际需求和问题,提出Multi-AUV的编队协同控制策略。首先采用领航-跟随思想和反馈线性化方法推导出编队控制律,使Multi-AUV编队可以维持在恒定的几何队形进行巡航,实现高效的并行作业;其次...
针对Multi-AUV编队执行复杂海底地形勘探任务的实际需求和问题,提出Multi-AUV的编队协同控制策略。首先采用领航-跟随思想和反馈线性化方法推导出编队控制律,使Multi-AUV编队可以维持在恒定的几何队形进行巡航,实现高效的并行作业;其次为使搭载的设备获得更佳的扫描效果,引入基于最小二乘法估计的高度控制方法,以保持AUV处在期望的距底高度;然后针对执行梳状探测路径中存在的路径变换和极端地形避障问题提出路径变换优化策略和避障策略,最后通过计算机仿真试验验证提出的编队方法和策略在执行海底复杂地形探测任务中的有效性。
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关键词
多
auv
编队
协同控制策略
复杂地形
海洋勘探
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职称材料
题名
面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略
被引量：
3
1
作者
姜成林
徐会希
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第2期93-100,共8页
基金
国家重点研究发展计划(2017TYC0306800)。
文摘
针对Multi-AUV编队执行复杂海底地形勘探任务的实际需求和问题,提出Multi-AUV的编队协同控制策略。首先采用领航-跟随思想和反馈线性化方法推导出编队控制律,使Multi-AUV编队可以维持在恒定的几何队形进行巡航,实现高效的并行作业;其次为使搭载的设备获得更佳的扫描效果,引入基于最小二乘法估计的高度控制方法,以保持AUV处在期望的距底高度;然后针对执行梳状探测路径中存在的路径变换和极端地形避障问题提出路径变换优化策略和避障策略,最后通过计算机仿真试验验证提出的编队方法和策略在执行海底复杂地形探测任务中的有效性。
关键词
多
auv
编队
协同控制策略
复杂地形
海洋勘探
Keywords
multi-autonomous underwater vehicle(multi-
auv
)
coordinated control strategy
complex underwater terrain
oceanographic exploration
分类号
U674 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略
姜成林
徐会希
《舰船科学技术》
北大核心
2021
3
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