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机器人臂的多项式PD型学习控制方法
1
作者
魏宏玲
《制造业自动化》
北大核心
2007年第5期47-51,共5页
提出一种用于机器人臂的带有重力补偿的多项式PD型(PPD)学习控制器,基于多项式神经网络给出了这种控制器的比例系数连续学习算法,由非线性机器人动力学模型与所提出的学习控制器所组成的闭环系统被证明在满足李雅普诺夫直接法和拉萨尔...
提出一种用于机器人臂的带有重力补偿的多项式PD型(PPD)学习控制器,基于多项式神经网络给出了这种控制器的比例系数连续学习算法,由非线性机器人动力学模型与所提出的学习控制器所组成的闭环系统被证明在满足李雅普诺夫直接法和拉萨尔不变集定理时是全局渐近稳定的,除了理论结果,也提供了在两自由度机器人臂位置控制中的仿真实验比较,结果表明PPD学习控制器在系统快速响应性方面优于常规PD控制器。PPD学习控制器为机器人控制系统提供了一种新的途径。
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关键词
多项式
pd
型
控制器
连续学习算法
机
器
人臂
学习
控制
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职称材料
题名
机器人臂的多项式PD型学习控制方法
1
作者
魏宏玲
机构
杭州职业技术学院机电系
出处
《制造业自动化》
北大核心
2007年第5期47-51,共5页
基金
浙江省自然科学基金资助项目(M603070)
文摘
提出一种用于机器人臂的带有重力补偿的多项式PD型(PPD)学习控制器,基于多项式神经网络给出了这种控制器的比例系数连续学习算法,由非线性机器人动力学模型与所提出的学习控制器所组成的闭环系统被证明在满足李雅普诺夫直接法和拉萨尔不变集定理时是全局渐近稳定的,除了理论结果,也提供了在两自由度机器人臂位置控制中的仿真实验比较,结果表明PPD学习控制器在系统快速响应性方面优于常规PD控制器。PPD学习控制器为机器人控制系统提供了一种新的途径。
关键词
多项式
pd
型
控制器
连续学习算法
机
器
人臂
学习
控制
Keywords
polynomial
pd
-type controller
continuously learning algorithm,
robot manipulator
learning control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人臂的多项式PD型学习控制方法
魏宏玲
《制造业自动化》
北大核心
2007
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