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题名基于多阶段速度规划的PMLSM自适应反推滑模控制
被引量：11
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作者
赵希梅
吴勇慷
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期662-669,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51175349)
辽宁省自然科学基金计划重点项目(20170540677)资助
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文摘
针对高精度永磁直线同步电动机伺服系统容易受摩擦力、负载扰动和参数变化等不确定性因素的影响,提出了一种自适应反推滑模控制(ABSMC)和多阶段速度规划(MVP)相结合的控制方法。建立了含有不确定性的永磁同步直线电动机(PMLSM)数学模型,采用反推设计方法,并通过滑模控制和李雅普诺夫函数设计自适应律,从理论上证明了该控制器抑制了不确定性因素,保证系统的鲁棒性和快速跟踪性。为进一步减小瞬时超调量,对每个阶段的速度滑模函数进行设计,采用MVP,利用切换控制来改变系统的控制模式,达到高精度定位控制。最后系统实验结果表明,所提出的控制方案是可行有效的,提高了PMLSM的定位精度,减小了瞬时超调量。
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关键词
永磁同步直线电动机
自适应反推滑模控制
多阶段速度规划
不确定性
超调量
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Keywords
Permanent magnet linear synchronous motor, adaptive backstepping sliding mode control, multi-segment velocity planning, uncertainty, overshoot
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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