-
题名折叠翼弹跳机器人机构设计及运动性能分析
被引量：3
- 1
-
-
作者
鲍延年
蒋海义
罗天洪
李忠涛
-
机构
西北工业大学机电学院
重庆交通大学机电与车辆工程学院
重庆工程职业技术学院机械工程学院
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期175-184,共10页
-
基金
国家自然科学基金(51375519)
-
文摘
为提高弹跳机器人的弹跳性能,解决弹跳机器人姿态调节和弹跳距离的问题,设计一种折叠翼弹跳机器人.通过调节多链弹跳机构的空间开链机构姿态实现对机器人弹跳朝向和起跳角的控制,研究折叠翼的滑翔下落特性增加机器人的弹跳距离.进行了姿态调整仿真和运动轨迹仿真,并在研制的折叠翼弹跳机器人样机上进行了弹跳运动实验.结果该样机显示出较高的弹跳性能.当起跳角度为80?时,弹跳高度约为0.98 m.当起跳角度为60?时,弹跳距离约为3 m,弹跳距离约为对比试验中无折叠翼弹跳机器人的1.7倍,但弹跳高度略低于无折叠翼弹跳机器人.折叠翼弹跳机器人具有良好的弹跳性能,能够完成地面上任何姿态的弹跳运动.
-
关键词
弹跳机器人
折叠翼
多链弹跳机构
运动学
运动性能
-
Keywords
jumping robot
foldable-wing
multi-chain jumping mechanism
kinematics
locomotion performance
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名柔性轮式移动弹跳机器人设计与运动性能研究
被引量：2
- 2
-
-
作者
罗天洪
蒋海义
薛赞
-
机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
-
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2017年第12期113-118,共6页
-
基金
国家自然科学基金(51375519)
重庆市研究生科研创新基金(CYS15181)
-
文摘
为了提高机器人在复杂环境中的适应性能,解决弹跳机器人姿态调整和翻转复位的问题,设计一种柔性轮系机构与集弹跳、调姿和翻转复位一体的多链弹跳机构结合的柔性轮式移动弹跳机器人。运用柔性轮系机构实现机器人平坦路面快速稳定的移动,通过柔性轮的弹性变形消除弹跳运动的部分落地冲击力,并基于铁木辛柯梁理论对柔性轮进行受力变形分析。多链弹跳机构能实现机器人的弹跳运动、起跳角度调节和落地后翻转复位,具有单机构多功能的特点。设计了一种复合螺母机构,当复合螺母机构的螺母片闭合时,储能电机驱动丝杆转动实现机器人弹跳储能;当螺母片分离时,瞬间释放弹簧的弹性势能实现机器人的弹跳运动。运用ADAMS对机器人的姿态调整、弹跳运动和翻转复位进行仿真,研制柔性轮式弹跳机器人原理样机并进行弹跳运动实验,结果表明,该柔性轮式移动弹跳机器人的设计具有可行性。
-
关键词
柔性轮
多链弹跳机构
弹跳机器人
运动性能
-
Keywords
Flexible wheel Multi -chain hopping mechanism Hopping robot Motion performance
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
