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多蛇形机器人编队路径跟踪控制
1
作者 郝爽 何玉鹏 +1 位作者 陈继尧 王铮 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2981-2993,共13页
为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则... 为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则消除了虚拟变量的奇异现象,提高了路径跟随的稳定性。此外,该文设计了模型不确定性和外界干扰的预测值,以此来提前补偿机器人的关节偏移量和扭矩输入,从而进一步提高了跟随误差的收敛速度和稳态性能。最后,利用Lyapunov理论证明了该方法的一致最终有界性(UUB)。仿真数据表明,相对于其他经典方法,该文所提模型和控制策略具有更高的跟随精度。 展开更多
关键词 抗干扰 障碍李雅普诺夫函数 误差约束 编队控制 多蛇形机器人
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国内外多关节蛇形机器人的研究进展及关键技术 被引量：1
2
作者 李东方 邓宏彬 修杨 《无人系统技术》 2023年第5期50-60,共11页
对多关节蛇形机器人的国内外研究进展进行了归纳与总结,并对未来研究进行了展望。首先简述了国内外知名研究者们对多关节蛇形机器人的研究现状,展示了当前多关节蛇形机器人的实验样机。其次比较了国内外不同的机器人驱动形式和解决的关... 对多关节蛇形机器人的国内外研究进展进行了归纳与总结,并对未来研究进行了展望。首先简述了国内外知名研究者们对多关节蛇形机器人的研究现状,展示了当前多关节蛇形机器人的实验样机。其次比较了国内外不同的机器人驱动形式和解决的关键技术问题,分析了各自的优点与不足,并介绍了多关节蛇形机器人的运动控制技术。最后,对多关节蛇形机器人还需重点研究的方向给出了建议。综述表明,对多关节蛇形机器人的建模与运动控制技术仍需持续开展研究,特别需要关注复杂、多任务场景下的控制问题,以进一步提高多关节蛇形机器人的适应性和实用性。 展开更多
关键词 仿生机器人 多关节蛇形机器人 自主导航与避障 多传感器融合 编队控制
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灵巧的机器人、狗、手
3
作者 胡连荣 《知识就是力量》 1994年第8期11-12,共2页
日本东京工业大学工学部最近这种叫作“群龙”的机器人既可单体行动又能通过它的机械臂自行完成多个单体的拼接,连成长串,以补充翻越障碍时单体动力的不足。遇到障碍时,后面的单体向前推动,前面的单体完成翻越后再拖动后面的单体。这种... 日本东京工业大学工学部最近这种叫作“群龙”的机器人既可单体行动又能通过它的机械臂自行完成多个单体的拼接,连成长串,以补充翻越障碍时单体动力的不足。遇到障碍时,后面的单体向前推动,前面的单体完成翻越后再拖动后面的单体。这种机器人可用于将来的火星探测。 展开更多
关键词 机器人 机械手 多传感器蛇形机器人 管道清淤机器人 机械蜈蚣 机器狗
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