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基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统
被引量：
4
1
作者
周友行
何清华
邹湘伏
《凿岩机械气动工具》
2001年第2期31-34,共4页
本系统以多臂凿岩机器人为试验平台 ,引入资源冲突和适者生存的理论 ,采用模块化设计的思路 ,将整个合作任务动态规划系统分为互相联系的两层 ,首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下 ,把每一机械手的工作任务序列、运行轨迹和对执行机...
本系统以多臂凿岩机器人为试验平台 ,引入资源冲突和适者生存的理论 ,采用模块化设计的思路 ,将整个合作任务动态规划系统分为互相联系的两层 ,首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下 ,把每一机械手的工作任务序列、运行轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑 ,然后设计一个环境适应度函数 。
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关键词
资源冲突
适者生存
任务规划
多
臂
凿岩机
器
人
机
械手
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职称材料
多臂凿岩机器人的碰撞检测方法研究
被引量：
2
2
作者
方梦娟
徐巧玉
+1 位作者
李坤鹏
张正
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期19-25,M0003,共8页
针对多臂凿岩机器人在隧道工作中易发生碰撞事故的问题,提出了一种多臂凿岩机器人的碰撞检测算法。该算法通过对机器人各机械臂间、钻臂与隧道间的实时距离进行计算和碰撞判别,实现凿岩机器人的碰撞检测。以空间圆柱体包络盒作为凿岩机...
针对多臂凿岩机器人在隧道工作中易发生碰撞事故的问题,提出了一种多臂凿岩机器人的碰撞检测算法。该算法通过对机器人各机械臂间、钻臂与隧道间的实时距离进行计算和碰撞判别,实现凿岩机器人的碰撞检测。以空间圆柱体包络盒作为凿岩机器人各机械臂的碰撞检测模型,将凿岩机器人各机械臂间的碰撞检测问题转化为空间圆柱体包络盒距离求解问题,提出了一种空间两圆柱体碰撞判别方法。将钻臂与隧道轮廓的碰撞问题转化为钻臂在隧道壁面的投影矩形与隧道壁面的干涉问题,提出了一种钻臂与隧道轮廓的碰撞判别方法。最后在MATLAB软件和实际多臂凿岩机器人上进行实验,实验结果表明:该算法能实时检测凿岩机器人各机械臂间、钻臂和隧道间的碰撞情况,在钻臂进入非安全范围时及时给出碰撞信号,使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故的发生。
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关键词
多
臂
凿岩机
器
人
碰撞检测
圆柱体包络盒
隧道碰撞
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职称材料
题名
基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统
被引量：
4
1
作者
周友行
何清华
邹湘伏
机构
中南大学机电工程学院
出处
《凿岩机械气动工具》
2001年第2期31-34,共4页
文摘
本系统以多臂凿岩机器人为试验平台 ,引入资源冲突和适者生存的理论 ,采用模块化设计的思路 ,将整个合作任务动态规划系统分为互相联系的两层 ,首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下 ,把每一机械手的工作任务序列、运行轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑 ,然后设计一个环境适应度函数 。
关键词
资源冲突
适者生存
任务规划
多
臂
凿岩机
器
人
机
械手
Keywords
resource interference,the survival of the fittest,mission planning
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多臂凿岩机器人的碰撞检测方法研究
被引量：
2
2
作者
方梦娟
徐巧玉
李坤鹏
张正
机构
河南科技大学机电工程学院
洛阳银杏科技有限公司
出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期19-25,M0003,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51205108)。
文摘
针对多臂凿岩机器人在隧道工作中易发生碰撞事故的问题,提出了一种多臂凿岩机器人的碰撞检测算法。该算法通过对机器人各机械臂间、钻臂与隧道间的实时距离进行计算和碰撞判别,实现凿岩机器人的碰撞检测。以空间圆柱体包络盒作为凿岩机器人各机械臂的碰撞检测模型,将凿岩机器人各机械臂间的碰撞检测问题转化为空间圆柱体包络盒距离求解问题,提出了一种空间两圆柱体碰撞判别方法。将钻臂与隧道轮廓的碰撞问题转化为钻臂在隧道壁面的投影矩形与隧道壁面的干涉问题,提出了一种钻臂与隧道轮廓的碰撞判别方法。最后在MATLAB软件和实际多臂凿岩机器人上进行实验,实验结果表明:该算法能实时检测凿岩机器人各机械臂间、钻臂和隧道间的碰撞情况,在钻臂进入非安全范围时及时给出碰撞信号,使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故的发生。
关键词
多
臂
凿岩机
器
人
碰撞检测
圆柱体包络盒
隧道碰撞
Keywords
multi-arm rock drilling robot
collision detection
cylinder bounding box
tunnel collision
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统
周友行
何清华
邹湘伏
《凿岩机械气动工具》
2001
4
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职称材料
2
多臂凿岩机器人的碰撞检测方法研究
方梦娟
徐巧玉
李坤鹏
张正
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
2
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职称材料
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