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题名液驱多维力加载系统的CMAC-PID复合控制
被引量：3
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作者
赵劲松
王春发
杨涛
徐嘉祥
马志雷
赵子宁
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机构
燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
燕山大学机械工程系
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出处
《液压与气动》
北大核心
2020年第3期7-15,共9页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(51505412)
流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-201807)
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文摘
液驱并联机构多维力加载系统是多维力加载环境模拟的重要设备,然而在多维力加载过程中存在强耦合力导致动态响应差的问题。为此提出一种新型CMAC-PID复合控制方法,用于抑制耦合力,提高力加载动态跟踪性能。通过构建多维力加载系统动力学模型与液压动力元件模型,分析研究耦合力产生机理。利用小脑模型神经网络控制器具有较强的自适应性,能够实现快速学习非线性函数等优点,将多维力加载时产生的耦合力视为干扰,引入CMAC-PID复合控制器不仅补偿了耦合力干扰,并且显著提高多维力加载跟随性能。实验结果表明,在CMAC-PID复合控制器作用下,多维力跟踪曲线幅值衰减最小降低84.9%,相位滞后最小降低35.1%,耦合力降低66.6%。验证了CMAC-PID复合控制器在降低各通道间耦合力,提高多维力加载控制精度的有效性。
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关键词
多维力加载系统
神经网络
复合控制器
控制特性
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Keywords
multidimensional force loading system
neural network
compound controller
control characteristics
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
V245.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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