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振动驱动三连杆的多稳态分岔和实验
被引量：
3
1
作者
颜粟
徐鉴
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2014年第4期541-547,共7页
研究了欠驱动机械臂的多稳态行为与驱动频率之间的关系.机械臂被抽象为三根铰接质量杆的三连杆系统,并在基础端承受弱简谐振动驱动.通过拉格朗日方程建立质量三连杆动力学方程,利用多尺度法对建立的模型进行理论分析,得出三连杆多稳态...
研究了欠驱动机械臂的多稳态行为与驱动频率之间的关系.机械臂被抽象为三根铰接质量杆的三连杆系统,并在基础端承受弱简谐振动驱动.通过拉格朗日方程建立质量三连杆动力学方程,利用多尺度法对建立的模型进行理论分析,得出三连杆多稳态响应的分岔图.通过数值仿真,得出不同频率下三连杆的多稳态.通过建立实验装置,观察了理论预测.实验结果验证了理论分析的正确性.实验和理论结果都表明,随着振动驱动频率的变化,系统会出现单稳态、双稳态、三稳态和四稳态运动.
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关键词
振动驱动
三连杆
分岔
多
稳态
实验
欠驱动机械臂
下载PDF
职称材料
题名
振动驱动三连杆的多稳态分岔和实验
被引量：
3
1
作者
颜粟
徐鉴
机构
同济大学航空航天与力学学院
出处
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2014年第4期541-547,共7页
基金
国家自然科学基金(11272236)
文摘
研究了欠驱动机械臂的多稳态行为与驱动频率之间的关系.机械臂被抽象为三根铰接质量杆的三连杆系统,并在基础端承受弱简谐振动驱动.通过拉格朗日方程建立质量三连杆动力学方程,利用多尺度法对建立的模型进行理论分析,得出三连杆多稳态响应的分岔图.通过数值仿真,得出不同频率下三连杆的多稳态.通过建立实验装置,观察了理论预测.实验结果验证了理论分析的正确性.实验和理论结果都表明,随着振动驱动频率的变化,系统会出现单稳态、双稳态、三稳态和四稳态运动.
关键词
振动驱动
三连杆
分岔
多
稳态
实验
欠驱动机械臂
Keywords
vibration driving
three-link rod
bifurcation
multistable experiment
underactuated manipulator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O322 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
振动驱动三连杆的多稳态分岔和实验
颜粟
徐鉴
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2014
3
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