紧耦合多飞行机器人悬停配平计算分析 被引量：11

1

作者 赵志刚 吕恬生 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期153-155,共3页

针对直升机的复杂性和紧耦合多直升机协调操作的特殊性,分析了多直升机协调操作的必要性,建立多直升机间的协调力学模型,并采用牛顿迭代法进行了配平计算,所得姿态量和控制输入量为多直升机协调操纵的飞行控制系统提供了参考输入量,为... 针对直升机的复杂性和紧耦合多直升机协调操作的特殊性,分析了多直升机协调操作的必要性,建立多直升机间的协调力学模型,并采用牛顿迭代法进行了配平计算,所得姿态量和控制输入量为多直升机协调操纵的飞行控制系统提供了参考输入量,为进一步分析多直升机的动力学建模及稳定性打下了基础。 展开更多

关键词 紧耦合 多直升机 配平计算 协调操作

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四直升机协调吊挂系统模型跟踪非线性控制

2

作者 宋彦国 王焕瑾 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期66-73,共8页

基于直升机控制输入逆解的方法,研究了多直升机吊挂系统的控制问题.多直升机协调吊挂系统在外载荷的影响下每一架直升机具有不同的稳定性和响应形式,根据直升机气动力模型和飞行动力学模型,提出基于直升机空气动力学逆的控制输入逆解非... 基于直升机控制输入逆解的方法,研究了多直升机吊挂系统的控制问题.多直升机协调吊挂系统在外载荷的影响下每一架直升机具有不同的稳定性和响应形式,根据直升机气动力模型和飞行动力学模型,提出基于直升机空气动力学逆的控制输入逆解非线性模型跟踪控制器设计方法.该控制方法的显著优势是能直接处理吊索力反馈,保证多直升机吊挂系统中每一架直升机具有相同的控制律并能有效抑制吊索力扰动,且使每一架直升机具有相同的稳定性和响应特点.仿真结果证明了四直升机的协调吊挂非线性控制方法的可行性和正确性. 展开更多

关键词 多直升机 非线性控制 模型跟踪 飞行动力学 吊挂载荷

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多无人直升机吊运系统运动学与稳定性的仿真 被引量：11

3

作者 赵志刚 吕恬生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期790-794,799,共6页

分析了多无人直升机协调吊运系统的结构模型,将其等效为多刚体柔索系统。随后分析了系统的运动学模型,建立了协调吊运系统中各架直升机的位置显式表达式,并利用刚体运动学原理简洁地推导出雅可比矩阵;接下来根据直升机的空间位置分析了... 分析了多无人直升机协调吊运系统的结构模型,将其等效为多刚体柔索系统。随后分析了系统的运动学模型,建立了协调吊运系统中各架直升机的位置显式表达式,并利用刚体运动学原理简洁地推导出雅可比矩阵;接下来根据直升机的空间位置分析了系统负载分配方法。然后利用基于斜率的方法分析了系统的稳定性。最后利用软件UG/ADAMS/MATLAB建立了仿真实验平台,仿真实验表明利用所建运动模型可以实时求得直升机的运动,且运动状态平滑。 展开更多

关键词 直升机 运动学模型 多直升机吊运系统 稳定性

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紧耦合多直升机协调吊运系统逆运动学分析与求解 被引量：2

4

作者 王砚麟 赵志刚 +1 位作者 马延 石广田 《应用力学学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期728-734,共7页

针对紧耦合多直升机协调吊运系统的逆运动学进行了分析,通过描述系统的结构模型,利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;随后对系统的逆运动学进行了分析,将其分为定柔索长度和变柔索长度两种情况进行研究;最... 针对紧耦合多直升机协调吊运系统的逆运动学进行了分析,通过描述系统的结构模型,利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;随后对系统的逆运动学进行了分析,将其分为定柔索长度和变柔索长度两种情况进行研究;最后在给定被吊运物运动期望位姿的情况下,对两种情况分别进行了数值计算,并通过ADAMS和MATLAB软件搭建了实验平台,进行了实例仿真分析。结果表明,建立的系统逆运动学模型是合理的,可以实时地求得各直升机的运动以及各柔索的受力情况。本文为优化拉力分布和研究系统控制算法奠定了基础。 展开更多

关键词 紧耦合 多直升机系统 协调吊运系统 逆运动学

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基于多种群遗传算法的直升机编队目标分配 被引量：1

5

作者 周凯 姜文志 陈邓安 《计算机与数字工程》 2016年第9期1695-1699,1709,共6页

针对多直升机目标分配问题,提出了一种基于多种群遗传算法的多直升机目标分配方法。多种群遗传算法根据多直升机目标分配问题的特点,设计了竞争算子和迁移算子,加强了个体与群体中最优个体进行信息交换,实现多种群的协同进化的同时有效... 针对多直升机目标分配问题,提出了一种基于多种群遗传算法的多直升机目标分配方法。多种群遗传算法根据多直升机目标分配问题的特点,设计了竞争算子和迁移算子,加强了个体与群体中最优个体进行信息交换,实现多种群的协同进化的同时有效避免陷入局部最优,较为显著地提升了原算法的性能。仿真结果表明:多种群遗传算法能够有效解决多约束条件下多直升机目标分配问题,并且算法简单、灵活,易于实现和扩展。 展开更多

关键词 多直升机协同 目标分配 多种群遗传算法

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紧耦合多直升机协同吊运系统的运动学分析与实现

6

作者 苏程 王志睿 +1 位作者 丁旺才 叶佳楠 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第5期103-108,共6页

针对多直升机协同吊运同一个物体形成的闭运动链协调系统预期运动实现的问题,分析了系统的空间布局,在保持系统基本结构参数不变的基础上,把空间问题转化为平面问题,求出系统的平移和偏航运动方程,再通过限定直升机末端的运动方向,利用... 针对多直升机协同吊运同一个物体形成的闭运动链协调系统预期运动实现的问题,分析了系统的空间布局,在保持系统基本结构参数不变的基础上,把空间问题转化为平面问题,求出系统的平移和偏航运动方程,再通过限定直升机末端的运动方向,利用力平衡方程、力矩平衡方程、余弦定理、矢量封闭原则求出系统的俯仰运动和侧摆运动方程.根据建立的运动方程,给定动平台的期望位置和姿态运动轨迹,从而确定各直升机末端的运动轨迹.最后,数值模拟仿真了系统的运动实现过程,同时搭建了多直升机吊运虚拟平台和实体平台,验证了所建运动方程的准确性.研究结果为进一步研究多直升机协调吊运系统的运动控制问题奠定了基础. 展开更多

关键词 多直升机系统 吊运系统 运动学

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变距变转速多轴旋翼飞行器性能分析与试验 被引量：2

7

作者 宋彦国 王焕瑾 林子国 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1033-1040,共8页

分析了制约现有多旋翼无人机性能方面的影响因素,提出通过旋翼变距变转速来改善其飞行性能的方法;综合动态失速、桨叶非定常挥舞与旋翼动态入流模型,建立了旋翼变距与变转速的气动模型,为准确的性能分析奠定基础;研制了变距变转速多旋... 分析了制约现有多旋翼无人机性能方面的影响因素,提出通过旋翼变距变转速来改善其飞行性能的方法;综合动态失速、桨叶非定常挥舞与旋翼动态入流模型,建立了旋翼变距与变转速的气动模型,为准确的性能分析奠定基础;研制了变距变转速多旋翼试验样机并进行了飞行试验。试飞试验结果与理论计算结果表明:飞行器随着起飞质量的增加,需用功率明显增加;飞行器在不同起飞质量,不同旋翼转速下的需用功率值理论结果与试飞试验结果对比表明,小起飞质量下的功率计算值与实验值相符程度达到97%,而在大负载下理论计算值与实验值相符程度也在95%左右,证明了理论分析方法能较好的预估飞行器的气动特性和性能指标。进一步的理论计算表明,旋翼变距和变转速技术能够有效提高多旋翼飞行器起飞质量,续航时间等关键性能指标。 展开更多

关键词 变总距 变转速 多旋翼飞行器 飞行性能 多轴直升机

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飞行状态受限的多旋翼无人直升机姿态控制 被引量：2

8

作者 杨成顺 杨忠 葛乐 《电光与控制》 北大核心 2015年第9期37-41,63,共6页

为了更好地体现和满足多旋翼无人直升机的实际工作特点和飞行需求,在考虑不确定、外界干扰等因素的影响下,研究了该无人机飞行状态受限情况下的姿态控制问题。首先,给出了该无人机的数学模型,同时为重构出姿态系统中的未知复合干扰并用... 为了更好地体现和满足多旋翼无人直升机的实际工作特点和飞行需求,在考虑不确定、外界干扰等因素的影响下,研究了该无人机飞行状态受限情况下的姿态控制问题。首先,给出了该无人机的数学模型,同时为重构出姿态系统中的未知复合干扰并用于设计补偿控制律,设计了一种SMDO干扰重构算法;随后,为解决状态受限以及避免回馈递推控制器设计过程中的微分膨胀问题,设计了基于SMDO干扰补偿和受限指令滤波的姿态控制器;最后,通过仿真试验验证了算法的正确性。 展开更多

关键词 多旋翼无人直升机 状态受限 滑模干扰观测器 姿态控制

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微飞行器用无刷直流电动机驱动控制系统

9

作者 屈滔 陈佳品 李振波 《微特电机》 北大核心 2007年第6期42-44,共3页

作为多旋翼微直升机的驱动器,微型无刷直流电动机具有结构简单、制造方便、无换向火花等特点。文章根据微型飞行器的系统需求,设计并完成了一套可以实现旋翼驱动和上层计算机参数设置和控制的测试系统。该系统包括驱动、控制、通信、计... 作为多旋翼微直升机的驱动器,微型无刷直流电动机具有结构简单、制造方便、无换向火花等特点。文章根据微型飞行器的系统需求,设计并完成了一套可以实现旋翼驱动和上层计算机参数设置和控制的测试系统。该系统包括驱动、控制、通信、计算和反馈五部分,并基于DSP芯片TMS320LF2407。 展开更多

关键词 多旋翼微直升机 无刷直流电动机 DSP

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高效的多无人直升机自组织网络路由算法研究

10

作者 梁涛 伍心皓 《直升机技术》 2019年第1期16-19,共4页

针对现有无人直升机路由算法因网络拓扑频繁变化而投递效率低的问题,利用无人直升机的位置信息和移动信息,提出了一种高效的多无人直升机自组织网络路由算法。该算法结合了地理信息路由和延迟容忍网络路由,能同时处理存在端到端链路、... 针对现有无人直升机路由算法因网络拓扑频繁变化而投递效率低的问题,利用无人直升机的位置信息和移动信息,提出了一种高效的多无人直升机自组织网络路由算法。该算法结合了地理信息路由和延迟容忍网络路由,能同时处理存在端到端链路、链路连接中断这两种情况;利用无人直升机的位置信息和移动信息,对无人直升机未来的位置进行预测,以选择更优的路径进行消息发送;考虑到多无人直升机网络频繁中断的特点,提出了多副本消息传输的策略。仿真试验结果表明所提出的算法都能很好地适应多无人直升机自组织网络的间歇连接性特征,在投递率与延迟方面优于现有的算法。 展开更多

关键词 多无人直升机自组织网络 移动驱动路由算法 地理信息路由 延迟容忍网络

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传感器故障下的多四旋翼编队协同容错控制

11

作者 吕璇 于晨阳 +1 位作者 杨荟憭 郑壹飞 《国际航空航天科学》 2021年第4期119-132,共14页

当多四旋翼直升机编队中有个体突发传感器故障时,由于个体之间的信息交互,导致故障个体及能接收到故障个体信息的无故障个体偏离理想的飞行轨迹,从而使整个编队无法保持设定的轨迹飞行。故设计一种基于动态面控制技术的分布式四旋翼直... 当多四旋翼直升机编队中有个体突发传感器故障时,由于个体之间的信息交互,导致故障个体及能接收到故障个体信息的无故障个体偏离理想的飞行轨迹,从而使整个编队无法保持设定的轨迹飞行。故设计一种基于动态面控制技术的分布式四旋翼直升机飞控系统,使主从式编队系统在故障未知的情况下,仍能保持预设的队形飞行,且主机能跟踪上外界参考信号。最后以Qball-X4四旋翼直升机为例,验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 多四旋翼直升机编队 容错控制 动态面控制 队形保持

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新的反舰导弹用于MH－60多用途直升机

12

作者 高倩 《飞航导弹简讯》 2002年第7期3-3,共1页

关键词 反舰导弹 MH-60 多途直升机 美国

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