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题名机械手最优夹持角度动态联合自动化控制方法
被引量：4
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作者
唐琴
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机构
桂林电子科技大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第11期266-269,共4页
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基金
广西高等职业教育教学改革立项项目(GXGZJG2015B003)—基于“开放性教学”校企合作下的高职电子信息类课程改革研究。
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文摘
自由度的增加与抓取方式的多样化,导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度。为改善机械手最优夹持角度控制精度、提高工作效率,提出基于多目机器视觉的机械手最优夹持角度动态联合自动化控制。利用多目视觉系统将三维场景投影在二维平面中,构建相机透视投影模型。为明确像素点与场景点的位置关系,获取相机模型参数,实现相机标定。将目标图像和深度图像像素一一对应,采集夹持目标位置信息,利用均值自适应滑动滤波方法完成信息滤波。结合目标信息,确定夹持空间,设置合理的高斯模型数量,得到平移旋转分量,计算最优夹持角度。根据末端控制器结构,引入比例、积分、微分控制环节,获取机械手扶持牵引力计算公式,实现动态联合控制。仿真实验表明,该方法可获取准确夹持角度,实现对机械手夹持过程的平稳控制。
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关键词
多目机器视觉
机械手
最优夹持角
动态联合自动化
比例积分微分控制
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Keywords
Multi Vision Machine Vision
Manipulator
Optimal Clamping Intersection
Dynamic Joint Automa
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于多目机器视觉的城市轨道交通自动化监控系统设计
被引量：1
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作者
王天予
彭再云
梁修惠
梁修书
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机构
重庆交通大学交通运输学院
重庆交通大学数学与统计学院
重庆航天职业技术学院电子信息与通信工程学院
重庆市江津区教师发展中心
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出处
《自动化与仪表》
2023年第12期1-5,共5页
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文摘
该文设计了基于多目机器视觉的城市轨道交通自动化监控系统。用户通过交互层发送城市轨道交通多目机器视觉图像采集指令;图像采集层接收指令后,控制多目视觉图像采集模块采集图像并存储到数据库,并发送至逻辑运算层;逻辑运算层连接城市轨道交通第三方子系统,获取运行数据和图像,并使用联动执行服务和实时数据管理进行自动化监控;同时,使用图像预处理和异物侵限检测模块对轨道交通安全进行监控。监控结果传输至交互层,呈现给用户。实验表明,该系统可有效实现城市轨道交通自动化监控,监控及时性较好,应用效果良好。
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关键词
多目机器视觉
城市轨道交通
自动化
监控系统
同步控制卡
异物侵限
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Keywords
multivision machine vision
urban rail transit
automation
monitoring system
synchronous control card
foreign body penetration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种基于多目机器视觉技术的硅片搬运机构研究
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作者
邓乐
樊坤
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机构
长沙长泰机器人有限公司
中国电子科技集团公司第四十八研究所
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出处
《太阳能》
2024年第1期83-88,共6页
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文摘
在太阳电池生产过程中,传统的硅片搬运机构存在搬运效率低、容易产生硅片搭边不良、吸盘印不良的问题,且无法在线检测硅片搭边不良。研究了一种基于多目机器视觉技术的硅片搬运机构,在对传统硅片搬运机构的机械结构和动作流程分析的基础上,介绍了基于多目机器视觉技术的硅片搬运机构的动作流程、机械结构及特性,并重点分析了其使用多目机器视觉技术实现硅片位置检测及硅片搭边不良在线检测的原理,提出了该机构与传统的硅片搬运机构相比所具有的优势,其创新性在于引入了多目机器视觉技术和独特的动作流程,从而解决了硅片搬运过程中会产生吸盘印、划伤、隐裂等缺陷的问题。研究结果为多目机器视觉技术在光伏自动化设备中的应用开拓了思路,该新型硅片搬运机构在物理气相沉积(PVD)自动化设备的实际应用中,生产效率与良率均达到了全球领先水平。
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关键词
多目机器视觉技术
光伏行业
太阳电池
硅片搬运
硅片搭边不良
自动化设备
物理气相沉积
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Keywords
multi camera machine vision technology
PV industry
solar cells
silicon wafer handling
poor silicon wafer edging
automation equipment
PVD
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分类号
TM615
[电气工程—电力系统及自动化]
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