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题名卡尔曼滤波器在机器人姿态获取系统中的DSP实现
被引量：1
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作者
金春莲
黄迅
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机构
清华大学电机系
清华大学自动化系
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出处
《电子技术（上海）》
2003年第2期6-9,共4页
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文摘
文章着重地阐述了基于DSP的机器人姿态获取系统的设计方案及其实现情况 ,并将自适应卡尔曼滤波理论应用于抑制加速度计的测量误差。文章同时给出了机器人姿态采集系统的硬件结构图和多路卡尔曼滤波算法的流程。经实验取得了良好的效果 。
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关键词
卡尔曼滤波器
机器人
姿态获取
加速度计
多模自适应控制
DSP
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN713
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名多模自适应控制在空中飞行模拟器中应用
被引量：1
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作者
刘兴堂
王革命
张双选
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机构
空军工程大学导弹学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2003年第1期129-131,共3页
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基金
国防基金航空工程仿真新理论新方法研究(40403201JB201)
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文摘
为了克服空中飞行模拟器传统上使用增益调度控制方式的弱点,设计了一种改善空中飞行模拟器性能的自适应模型跟随控制系统。其中辨识器采用基于卡尔曼滤波器的多模辨识方法,该方法将本机先验信息加入到参数辨识过程中,辨识结果是与卡尔曼滤波器相对应的各个先验模型参数的概率权重和。仿真结果表明,该控制系统克服了原空中飞行模拟器模拟精度依赖于需要精确已知本机气动导数的严重缺陷,并显示出多模辨识算法比一般的辨识方法收敛速度快、精度高,有效地解决了非线性随机系统的参数辨识问题。
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关键词
多模自适应控制
空中飞行模拟器
参数辨识
卡尔曼滤波
应用
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Keywords
flight simulator
adaptive control
multi-model
parameter identification
Kalman filter Application of Multi-model Adaptive Control to In-flight Simulator LIU Xing-tang, WANG Ge-ming, ZHANG Shuang-xuan (Air Force Engineering University, Sanyua
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分类号
V216.7
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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