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题名多模态全光智能机器人巡检系统设计
被引量：1
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作者
李铭浩
于音
李响
吉鹏飞
江俊峰
刘铁根
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机构
天津大学精密仪器与光电子工程学院
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出处
《光学与光电技术》
2024年第3期109-119,共11页
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基金
国家重点研发计划(2022YFF0706003)资助项目。
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文摘
为保证巡检机器人工作状态的稳定性以及安全性,在危险工况下代替人工完成巡检任务,设计了一种基于光学传感器多模态传感的移动机器人巡检系统。该巡检系统搭载深度相机、声振动传感器、气体浓度检测装置、红外热成像仪等传感模块,能够采取自动路径规划或人工手动遥控的方式工作;搭配成熟的图像处理和声纹识别算法,机器人在巡检过程中能即时判断待测设备运行噪声、热缺陷、设备外观、仪表读数等特征有无异常;通过局域网通信方式与智能仪控系统配合,替代人工实现大范围内被控设备的自动监测。实验结果表明,该巡检机器人能在复杂环境中进行高效、准确的巡检工作。通过多模态信息融合技术准确识别和定位故障点,自主决策最优的巡检路径。同时,全光智能技术保证了机器人高速数据传输和处理能力,大大提高巡检效率和质量,为恶劣条件下提高变电站智能化的运维水平提供了一种新型辅助手段。
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关键词
巡检机器人
多模态传感信息融合
光传感器
声纹识别
光纤传感
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Keywords
s patrol robot
multimodal sensing
optical sensor
voiceprint recognition
fiber optic sensing
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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