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题名多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择方法
被引量：9
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作者
王玲
邵金鑫
万建伟
刘云辉
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机构
国防科技大学电子科学与工程学院
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期333-336,共4页
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基金
国家部委基金项目(No.51416070305KG0180)
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文摘
本文提出了多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择新方法.在多机器人基于相对观测量的合作定位中,当队列中某个机器人在某时刻获得多个相对观测量时,我们可以融合所有这些观测来更新整个队列的位置及协方差矩阵.但随着机器人个数及观测量的增加,定位计算量将迅速增长,影响了定位的实时性和有效性.为了减轻计算负担、保持定位的实时性,首先对这些观测量进行选择,找出那些具有大的信息量的观测,利用这些观测量来更有效的更新整个队列的位置及协方差矩阵.在保证一定定位精度的前提下,减少了整个队列定位的计算量,提高了定位的实时性和可靠性.我们研究比较了在选择不同数量的观测量的条件下,定位精度和定位时间的变化.仿真实验结果表明,基于熵的分布式观测量选择方法可有效地提高定位的效率,尤其是在机器人个数比较多的情况下,更能显示它的优势.
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关键词
多机器人合作定位
相对观测量
熵
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Keywords
multi-robot cooperative localization
relative observation
entropy
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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