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机器人多指手的自校正模糊控制
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作者 于澈 原魁 +1 位作者 余达太 黄孝斌 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期286-290,共5页
采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相... 采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果. 展开更多
关键词 自校正模糊控制 机器人 抓握力控制 多指手控制
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