-
题名基于ROS和激光雷达SLAM的动态避障研究
- 1
-
-
作者
黄鼎键
杨华山
钟勇
江灏
林铭昊
-
机构
福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室
福州市汽车机电行业技术创新中心
-
出处
《自动化仪表》
CAS
2024年第5期30-34,共5页
-
基金
福州市科技重大基金资助项目(2022-ZD-008)
中国国家留学基金资助项目(202109360001)。
-
文摘
针对Gmapping算法不适用于构建大场景地图的问题,采用带有回环检测的Cartographer算法进行即时定位与建图(SLAM)。同时,针对全局路径规划A*算法可以得到全局路径但不能有效躲避动态障碍物、局部路径规划时间弹性带(TEB)算法可以躲避障碍物但规划的路径可能只是局部最优而非全局最优的问题,提出了融合A*算法和TEB算法的导航避障方法。通过多层代价地图中静态层、障碍层和膨胀层的有效结合,为路径规划A*算法和TEB算法提供了便捷的规划环境。对导航环境中静态和动态障碍物进行了研究。试验结果表明,两种路径规划算法融合后可准确躲避静态障碍物、新出现的障碍物和动态障碍物,且能快速到达目标点。
-
关键词
机器人操作系统
激光雷达
即时定位与建图
动态避障
回环检测
A*算法
时间弹性带算法
多层代价地图
-
Keywords
Robot operating system(ROS)
Lidar
Simultaneous localization and mapping(SLAM)
Dynamic obstacle avoidance
Loopback detection
A*algorithm
Time elastic band(TEB)algorithm
Multilayer cost map
-
分类号
TH132.4
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名一种面向动态环境的多层代价地图更新算法
被引量：3
- 2
-
-
作者
李德胜
孙一杰
张国良
-
机构
四川轻化工大学自动化与信息工程学院
人工智能四川省重点实验室
-
出处
《无线电工程》
北大核心
2022年第7期1284-1290,共7页
-
基金
四川省应用基础研究项目(2019YJ00413)。
-
文摘
针对动态环境下多层代价地图存在更新障碍物层地图信息的匹配性和实时性问题,提出了一种新的多层代价地图更新算法。基于激光雷达连续2帧的先验点云数据,采用距离值匹配处理先验点云以确定障碍物的状态信息;对动态环境中存在的动态障碍物,采用自回归模型来估计其将来的位置,被估计出位置的动态障碍物即可同静态障碍物一样进行地图构建,以完成对动态环境的地图更新;搭建ROS仿真环境,在给定动态障碍物的Gazebo场景,验证了多层代价地图更新算法的有效性。
-
关键词
动态环境
多层代价地图
距离值匹配
自回归模型
ROS
-
Keywords
dynamic environment
layered costmap
distance value matching
autoregressive model
ROS
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名安防巡逻机器人全覆盖视觉导航方法
被引量：3
- 3
-
-
作者
张淑清
邓庆彪
蔡志文
-
机构
广西警察学院交通管理工程学院
湖南大学金融与统计学院
南宁市公安局交通警察支队交通科学研究所
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期264-268,共5页
-
基金
广西科学研究与技术开发计划项目—应用警用图像大数据开展反恐涉毒预警预测技术开发与示范(桂科攻1598017-3)。
-
文摘
为实现安防巡逻机器人视觉区域高效覆盖,准确跟踪巡逻路径,提出了基于多层代价地图的机器人全覆盖视觉导航方法。通过图像预处理、检测障碍物边缘、提取障碍物特征点三个步骤构建机器人安防巡逻环境模型,将周边区域中活动行为看作人造引力场运动,运用逆势场法优化人工势场法的局部最优解问题,通过直线连接原始方位与全部切线点,计算机器人运行的安全路径;行人感知前提下组建个人空间与群组交互社会代价模型,运用A*算法在导航搜索图内实施启发式搜索,并根据路径长短、社会收敛代价计算真实社会代价,增强导航准确性。测试结果表明,所提方法可提高机器人多变环境适应能力,导航实时性强,精度较高。
-
关键词
安防巡逻机器人
全覆盖
视觉导航
环境建模
多层代价地图
-
Keywords
Security Patrol Robot
Full Coverage
Visual Navigation
Environment Modeling
Multi Level Cost Map
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名一种基于多层代价地图的移动机器人导航方法
被引量：2
- 4
-
-
作者
史满翔
房芳
马旭东
-
机构
东南大学自动化学院
复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
-
出处
《工业控制计算机》
2020年第2期87-89,共3页
-
基金
国家科学基金的支持(61573100,61573101)。
-
文摘
当前移动机器人导航方法大多数是改善局部路径规划的反应式导航而没有充分考虑全局环境中的行人,借助全局范围的行人感知,提出并实现一种基于多层代价地图的全局路径规划方法。首先基于行人感知进行个人空间和群组交互的社会代价建模,基于行人轨迹预测生成包含预测阶段社会代价的多层动态代价地图,提供预测阶段的社会约束信息。全局路径规划器在动态代价地图基础上定义代价函数进行最优状态的启发式搜索,引入“规划-预测-执行”时序周期进行动态规划。最后通过和传统路径规划器在行人运动、群组交互等仿真、实际场景下进行对比试验,该方法对应路径长度、执行时间更短,和人/群组保持的距离更符合社会性。
-
关键词
移动机器人
路径规划
多层代价地图
行人建模
-
Keywords
mobile robot
path planning
multi-layer cost-map
pedestrian modelling
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
