期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于非线性滤波的无人机组合导航新方法研究 被引量：2
1
作者 杨波 秦永元 柴艳 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2259-2263,共5页
提出一种基于微惯性测量装置/多卜勒测速系统的无人机组合导航新方法,并采用非线性滤波—Unscented卡尔曼滤波(UKF)来解决系统状态方程和量测方程的非线性问题.首先,采用低精度的微陀螺和微加速度计作为惯性测量器件构成MIMU,将其与多... 提出一种基于微惯性测量装置/多卜勒测速系统的无人机组合导航新方法,并采用非线性滤波—Unscented卡尔曼滤波(UKF)来解决系统状态方程和量测方程的非线性问题.首先,采用低精度的微陀螺和微加速度计作为惯性测量器件构成MIMU,将其与多卜勒测速系统(DVS)构成MIMU/DVS组合导航系统;然后,以MIMU和DVS的系统误差作为状态,利用各子系统输出的速度信息构造量测,设计卡尔曼滤波器,采用UKF法对导航系统误差进行估计,进而对系统进行误差校正.仿真结果表明,基于非线性滤波的MIMU/DVS无人机组合导航新方法具有较高的导航精度,同时有效地降低了系统成本,具有良好的工程应用价值. 展开更多
关键词 非线性滤波 组合导航 微惯性测量装置(MIMU) 多卜勒测速系统(dvs) Unscented卡尔曼滤波(UKF)
下载PDF
基于UKF的MIMU/GPS/DVS组合导航方法研究 被引量：2
2
作者 郝向阳 汪小飞 +1 位作者 杨波 张宇翔 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第11期3072-3074,共3页
提出一种基于UKF的MIMU/GPS/DVS组合导航方法,将其用于无人机等飞行器导航定位;以MIMU和DVS的误差作为组合导航系统状态,根据系统误差模型建立状态方程;利用MIMU与GPS的位置输出、MIMU与DVS的速度输出分别构造量测,建立对应的量测方程;... 提出一种基于UKF的MIMU/GPS/DVS组合导航方法,将其用于无人机等飞行器导航定位;以MIMU和DVS的误差作为组合导航系统状态,根据系统误差模型建立状态方程;利用MIMU与GPS的位置输出、MIMU与DVS的速度输出分别构造量测,建立对应的量测方程;针对状态方程和量测方程的非线性问题,采用UKF设计MIMU/GPS/DVS组合导航的滤波算法;仿真结果表明,MIMU/GPS/DVS组合导航的位置精度达到6.3m,速度精度达0.1m/s,水平姿态精度达到7.2′,航向精度达到18.5′,而且当GPS失效时仍然保持较高的导航精度。 展开更多
关键词 Unscented卡尔曼滤波(UKF) 组合导航 微惯性测量装置(MIMU) 多卜勒测速系统(dvs) 全球定位系统(GPS) 非线性问题
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部