多关节机械臂的坐标模型和参数标定 被引量：20

1

作者 邹璇 李德华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第3期252-256,共5页

对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究。首先提出了具有普适性的杆件单元模型 ,并基于此建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型。继而讨论了模型中各系统参数的标定问题 ,在研究基... 对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究。首先提出了具有普适性的杆件单元模型 ,并基于此建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型。继而讨论了模型中各系统参数的标定问题 ,在研究基于最小二乘法和迭代的标定方法之后提出了一种基于实数编码型遗传算法的标定方法 ,它具有定标点数不受限制 ,精度高等优点。实验结果证明这种标定方法有较好的实用性和鲁棒性。 展开更多

关键词 坐标测量 多关节机械臂 遗传算法 坐标模型 参数标定

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机械臂的自适应径向基函数神经网络双二次泛函最优控制 被引量：12

2

作者 廖列法 杨翌虢 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期47-58,共12页

针对非线性机械臂系统中难以权衡控制能量与控制误差比重的最优控制问题,本文提出一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络二阶段叠加优化的双二次泛函最优求解模型,实现在非线性机械臂控制系统中用不大的控制能量来保持较小的控制误差... 针对非线性机械臂系统中难以权衡控制能量与控制误差比重的最优控制问题,本文提出一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络二阶段叠加优化的双二次泛函最优求解模型,实现在非线性机械臂控制系统中用不大的控制能量来保持较小的控制误差的综合最优控制.在本文所提模型中,首先设计一种线性误差函数,作用于非线性控制方程,并采用自适应RBF网络逼近非线性控制方程中存在的不确定项,构成闭环反馈系统,实现对非线性系统的最优控制;其次,将待求参数复合成双二次泛函的解域,并设计一种新型的类递归神经网络求解该带约束条件的双二次型模型,实现模型求解的快速收敛并得其解.通过理论分析及数值仿真实例验证了所提模型能有效提高非线性系统的控制精度、稳定性、鲁棒性及自适应性,从而实现非线性系统的综合最优控制. 展开更多

关键词 自适应控制 径向基函数网络 最优泛函 多关节机械臂

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多关节机械臂轨迹跟踪自适应神经网络滑模控制 被引量：11

3

作者 钱前 张爱华 《自动化仪表》 CAS 2018年第12期39-42,47,共5页

针对不确定干扰和建模误差对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统造成的不良影响,对基于滑模控制的自适应神经网络滑模控制算法进行了研究。通过神经网络,对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的不确定干扰和建模误差进行逼近。添加自适应项,补偿... 针对不确定干扰和建模误差对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统造成的不良影响,对基于滑模控制的自适应神经网络滑模控制算法进行了研究。通过神经网络,对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的不确定干扰和建模误差进行逼近。添加自适应项,补偿神经网络滑模控制中神经网络模型对系统中的不确定干扰和建模误差的逼近误差。设计了具有指数趋近律的滑模面,以提升多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度。使用李雅普诺夫稳定性理论,证明了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的半全局稳定性,并通过MATLAB对理论结果进行了仿真验证。仿真结果表明,对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制系统,采用该算法进行轨迹跟踪时,具有较好的稳定性与鲁棒性。该控制算法能合理应用到此类轨迹跟踪控制系统中。 展开更多

关键词 多关节机械臂 轨迹跟踪 神经网络 自适应 滑模 半全局稳定

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事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制 被引量：10

4

作者 钱前 张爱华 孙艺瑕 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1732-1739,共8页

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架... 针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。 展开更多

关键词 多关节机械臂 轨迹跟踪 事件驱动 鲁棒自适应 半全局最终一致有界

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多关节机械臂反演滑模神经网络干扰观测器控制 被引量：8

5

作者 李正楠 殷玉枫 +1 位作者 张锦 祁辰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第3期126-131,共6页

多关节机械臂在建模过程中存在不确定干扰和建模误差,对机械臂的控制系统带来了许多不良的影响。为此,文中研究了一种反演滑模神经网络干扰观测器控制策略。文中采用非线性干扰观测器对多关节机械臂的外部不确定干扰进行观测补偿,且无... 多关节机械臂在建模过程中存在不确定干扰和建模误差,对机械臂的控制系统带来了许多不良的影响。为此,文中研究了一种反演滑模神经网络干扰观测器控制策略。文中采用非线性干扰观测器对多关节机械臂的外部不确定干扰进行观测补偿,且无需外界不确定干扰的上界先验知识。对于建模过程中存在的不确定性,采用反演滑模神经网络自适应控制,运用神经网络建模误差进行逼近,并采用自适应策略对网络权值进行自适应改变。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB仿真,通过与传统滑模神经网络控制相比较,仿真结果表明该控制算法有效提高了机械臂末端轨迹跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤。 展开更多

关键词 多关节机械臂 反演滑模 神经网络 自适应 干扰观测器

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多关节机械臂的高阶滑模神经网络自适应控制 被引量：7

6

作者 张锦 李正楠 +2 位作者 殷玉枫 祁辰 武奎扬 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期710-715,共6页

本文针对多关节机械臂提出了一种高阶滑模神经网络自适应控制策略。在机械臂的动力学方程的基础之上,设置了滑模面,并对该滑模面求二阶导数,利用高阶滑模控制理论设计了机械臂的控制方案;高阶滑模控制分两步实施,针对标称系统采用了齐... 本文针对多关节机械臂提出了一种高阶滑模神经网络自适应控制策略。在机械臂的动力学方程的基础之上,设置了滑模面,并对该滑模面求二阶导数,利用高阶滑模控制理论设计了机械臂的控制方案;高阶滑模控制分两步实施,针对标称系统采用了齐次连续控制项,对系统中存在外部干扰的情况添加了补偿项,并对系统中存在的不确定性采用RBF神经网络进行逼近。最后,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink仿真与传统滑模控制比较,表明了该控制算法有效地提高了轨迹的跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤。 展开更多

关键词 多关节机械臂 滑模控制 神经网络 自适应

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一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法 被引量：7

7

作者 王新达 韩宝玲 +1 位作者 陈禹含 郑凯林 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第14期218-223,共6页

针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转... 针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转化为两球体之间、两胶囊体之间、球体与胶囊体之间的最小距离求解,并针对空间两胶囊体轴线之间距离计算问题,提出一种精确并快速的碰撞检测方法。将该算法实现并应用于6R串联机器人,最终利用MATLAB和ADAMS联合仿真进行验证。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 多关节机械臂 碰撞检测 检测基元 最小距离

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基于改进蚁群算法的六自由度机械臂轨迹规划

8

作者 米汤 《工业控制计算机》 2023年第9期67-70,共4页

为了解决六自由度械臂末端轨迹的平稳性和效率的问题,针对多关节机械臂末端轨迹提出了一种基于改进蚁群算法的多关节机械臂轨迹规划。采用了关节空间轨迹方法包括B样条插值、三次多项式插值和五次多项式插值进行实验分析论证,同时根据... 为了解决六自由度械臂末端轨迹的平稳性和效率的问题,针对多关节机械臂末端轨迹提出了一种基于改进蚁群算法的多关节机械臂轨迹规划。采用了关节空间轨迹方法包括B样条插值、三次多项式插值和五次多项式插值进行实验分析论证,同时根据改进的蚁群算法对机械臂的轨迹进行规划,对比位置的准确性、轨迹的连续性、加速度的变化率,确定最后的轨迹规划算法为改进的蚁群算法与多项式轨迹规划相结合效果最好。 展开更多

关键词 改进蚁群算法 多关节机械臂 轨迹规划

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一种求取运动学逆解的新算法 被引量：3

9

作者 黄志雄 何清华 +2 位作者 邹湘伏 柳波 张新海 《中国工程机械学报》 2004年第1期7-10,共4页

从计算机原理中位置数制的描述获得启发,将其中的某些规律进行合理的转换,形成搜索算法的步长表达式,在吸收传统登山法的优点的基础上,提出了求取多关节机械臂运动学逆解的新算法——智能登山法,并对算法进行了描述,写出了完整的通用流... 从计算机原理中位置数制的描述获得启发,将其中的某些规律进行合理的转换,形成搜索算法的步长表达式,在吸收传统登山法的优点的基础上,提出了求取多关节机械臂运动学逆解的新算法——智能登山法,并对算法进行了描述,写出了完整的通用流程图.运用该方法求取机器人运动学逆解,无需矩阵运算、三角变换;收敛速度快,适于实时控制.仿真试验验证了该方法的可行性、实用性. 展开更多

关键词 多关节机械臂 运动学逆解 步长 智能登山法

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基于电压控制策略的多关节机械臂的自适应模糊跟踪控制

10

作者 洪从鲁 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第6期39-44,共6页

文中基于电压控制策略研究了一类机械臂的分散自适应模糊控制器的设计方案,并开发了一种新颖的模糊逼近误差补偿器。机械臂的渐近跟踪性能是通过自适应补偿模糊逼近误差来实现的。文中提出的控制器简化了机械臂的复杂控制程序,并且独立... 文中基于电压控制策略研究了一类机械臂的分散自适应模糊控制器的设计方案,并开发了一种新颖的模糊逼近误差补偿器。机械臂的渐近跟踪性能是通过自适应补偿模糊逼近误差来实现的。文中提出的控制器简化了机械臂的复杂控制程序,并且独立于数学模型,所提出控制器的渐近稳定性已通过Barbalat’s引理证明。采用该控制方法在永磁直流电机驱动的双关节机械臂上进行了仿真。仿真结果表明:文中提出的控制方法在跟踪期望轨迹方面具有良好的跟踪性能。 展开更多

关键词 自适应模糊控制 电压控制 多关节机械臂 稳定性分析

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基于滑模变结构的多关节机械臂控制研究 被引量：3

11

作者 李照宇 高岩 +1 位作者 白洁芳 闫涵 《河南科技》 2018年第35期73-74,共2页

机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了... 机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了该控制方法的正确性。 展开更多

关键词 变结构控制 位速滑模控制 时变非线性系统 多关节机械臂

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多关节机械臂的分数阶滑模变结构神经网络自适应控制 被引量：3

12

作者 李正楠 张锦 +2 位作者 殷玉枫 武奎扬 孙煊广 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第2期270-275,共6页

在分数阶滑模控制方法的基础,设计了新型的滑模函数趋近律,提升了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度。机械臂在建模过程中存在多种建模误差,工作过程中存在外界干扰等不确定因素,因此采用神经网络对各种不确定项进行逼近... 在分数阶滑模控制方法的基础,设计了新型的滑模函数趋近律,提升了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度。机械臂在建模过程中存在多种建模误差,工作过程中存在外界干扰等不确定因素,因此采用神经网络对各种不确定项进行逼近,对径向基函数神经网络自适应控制中存在的误差,提出了神经网络误差的自适应补偿项,减小了径向基函数神经网络对不确定项的逼近误差。结果表明,该控制算法有效地提高了轨迹的跟踪速度和跟踪精度,并降低了系统中存在的抖颤。 展开更多

关键词 多关节机械臂 滑模控制 神经网络 自适应

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基于精英策略粒子群算法机械臂逆运动求解 被引量：2

13

作者 杨欢 李培林 +2 位作者 曹钧 孙野 陈忠凯 《测控技术》 CSCD 2016年第10期59-61,65,共4页

多关节机械臂空间姿态控制研究中,逆运动分析是控制的基础,由于多关节机械臂逆运动求解问题较为复杂,对其求解结果优劣性的判别比较困难。为了解决传统关节变量算法在求解过程中收敛精度不高、局部最优解过多的问题,利用精英策略搜索粒... 多关节机械臂空间姿态控制研究中,逆运动分析是控制的基础,由于多关节机械臂逆运动求解问题较为复杂,对其求解结果优劣性的判别比较困难。为了解决传统关节变量算法在求解过程中收敛精度不高、局部最优解过多的问题,利用精英策略搜索粒子种群中的优质粒子,提高了算法整体适应度值,避免求解陷入局部最优解。仿真实验结果表明,基于精英策略多目标粒子群算法(ETMOPSO)提高了机械臂空间姿态的求解精度,为多关节机械臂空间姿态控制提供了一种研究思路。 展开更多

关键词 多关节机械臂 精英策略 粒子群算法(PSO) 仿真实验

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复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析 被引量：2

14

作者 任晓琳 李洪文 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2016年第6期753-760,共8页

针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear D... 针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。 展开更多

关键词 多关节机械臂 运动学建模 逆运动学 粒子群算法

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考虑系统总和扰动的多关节机械臂反步有限时间滑模控制 被引量：1

15

作者 郭一军 徐建明 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期114-122,共9页

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的... 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。 展开更多

关键词 多关节机械臂 总和扰动 扩张状态观测器 反步有限时间滑模

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自走式西瓜盆栽土壤信息采集装置设计与试验 被引量：1

16

作者 刘浩蓬 卫佳 +3 位作者 刘金 吴太晖 宫雪 徐胜勇 《农业现代化研究》 CSCD 北大核心 2018年第2期352-358,共7页

为满足高频次获取西瓜植株种植土壤中湿度和其他养分含量的需求,同时解决西瓜温室大棚内由于盆栽种植密集、空间狭小所带来的人工采集数据劳动强度大、作业环境恶劣等问题,设计了一种电动自走式土壤信息采集装置。该装置的移动平台可沿... 为满足高频次获取西瓜植株种植土壤中湿度和其他养分含量的需求,同时解决西瓜温室大棚内由于盆栽种植密集、空间狭小所带来的人工采集数据劳动强度大、作业环境恶劣等问题,设计了一种电动自走式土壤信息采集装置。该装置的移动平台可沿预设轨道到达盆栽相应位置,多关节机械手模拟人工检测方式伸至西瓜盆栽土壤中,对湿度数据自动采集。利用设计的采集装置整体结构以及多关节机械臂机构、传感器检测部件的结构,构建了该装置的控制系统和通信系统,并进行了西瓜盆栽土壤湿度采集试验。结果表明,该采集装置稳定行走的最大速度为0.24 m/s,多关节机械臂搭载传感器能精确插入盆栽土壤中,其水平方向定位误差最大值为11 mm,装置检测盆栽的漏检率为0.92%,采集土壤信息的效率为3.2盆/min,作业流畅、性能稳定,采用循环轮检方式可替代人工完成所有盆栽土壤信息的自动采集工作。研究表明,该采集装置相比人工采集提高了盆栽信息采集的效率,也实现了高频次、高通量采集盆栽土壤信息的要求。 展开更多

关键词 盆栽土壤 信息采集 移动平台 多关节机械臂 运动控制

原文传递

脑机协调控制技术及其军事应用前景 被引量：1

17

作者 岳敬伟 周宗潭 +1 位作者 张成岗 胡德文 《国防科技》 2013年第6期14-18,共5页

脑机接口技术为人们提供了一种不依赖外周神经和肌肉系统的新的控制和通讯方式。文章以脑机接口技术为基础,以多关节机械臂为控制对象,设计并实现了将大脑直接控制与设备自动控制这两种方式在同一个控制系统中的有机结合,充分发挥人脑... 脑机接口技术为人们提供了一种不依赖外周神经和肌肉系统的新的控制和通讯方式。文章以脑机接口技术为基础,以多关节机械臂为控制对象,设计并实现了将大脑直接控制与设备自动控制这两种方式在同一个控制系统中的有机结合,充分发挥人脑的智能与机器的性能,并对脑机协调控制技术的军事应用前景进行了讨论,旨在为通过生物交叉技术显著提升武器装备的使用效率提供参考。 展开更多

关键词 脑机协调控制 多关节机械臂 军事应用

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基于自适应RBFNN噪声估计的自抗扰控制在姿态控制中的应用 被引量：8

18

作者 李希 谭建豪 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期9-18,共10页

针对旋翼飞行多关节机械臂内部参数不确定性、外部环境和自身机械臂规划运动对飞行平台的干扰问题设计了一种姿态控制方法.首先将跟踪微分器作为期望姿态角的过渡过程,利用自适应RBFNN(径向基函数神经网络)算法对旋翼飞行多关节机械臂... 针对旋翼飞行多关节机械臂内部参数不确定性、外部环境和自身机械臂规划运动对飞行平台的干扰问题设计了一种姿态控制方法.首先将跟踪微分器作为期望姿态角的过渡过程,利用自适应RBFNN(径向基函数神经网络)算法对旋翼飞行多关节机械臂内、外部干扰进行逼近估计并实时补偿.然后采用非线性状态误差反馈控制来实现旋翼飞行多关节机械臂的姿态跟踪控制,并利用李亚普诺夫函数进行稳定性分析.最后,在仿真平台上实现该算法,将其仿真结果分别与PID(比例-积分-微分)控制、传统自抗扰控制(ARDC)进行比较分析.并且在实际旋翼飞行多关节机械臂系统上进行了实验,在0.4 s之内三轴姿态角可从0快速跟踪到0.6 rad且无超调.该算法对各通道的扰动有较强的抗干扰性,对系统参数有较强的鲁棒性,并且明显优于ARDC和PID算法.结果说明该算法能有效地解决系统不确定性干扰问题以实现姿态角的准确、快速跟踪. 展开更多

关键词 旋翼飞行多关节机械臂 姿态控制 干扰 自适应RBFNN 自抗扰控制

原文传递

新型多关节式机械手臂的机构设计 被引量：1

19

作者 杨春杰 胡海波 《黄石高等专科学校学报》 2001年第1期7-10,12,共5页

在机械手的动力传输和关节结构方面提出了新的构想 。

关键词 多关节式机械手臂 传动机构 动力传输 关节结构 机构设计 电机数量 电机重量

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多关节移动机械臂系统的快速终端滑模控制 被引量：3

20

作者 彭伟 雷辉 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期79-84,共6页

为了实现多关节移动机械臂系统在机械摩擦和模型误差等干扰下的精确控制,提出了快速终端滑模控制方法。首先建立了移动机械臂系统动力学和运动学模型,然后设计了运动环控制律,并将移动机械臂系统的运动指令转换为动力指令,最后针对动力... 为了实现多关节移动机械臂系统在机械摩擦和模型误差等干扰下的精确控制,提出了快速终端滑模控制方法。首先建立了移动机械臂系统动力学和运动学模型,然后设计了运动环控制律,并将移动机械臂系统的运动指令转换为动力指令,最后针对动力环设计了快速终端滑模控制律,并通过自适应神经网络进行干扰估计,实现了对多关节移动机械臂系统的精确控制。仿真实验结果表明,提出的方法具有更好的快速性和准确性,移动平台的最大跟踪误差仅为0.8 cm,关节末端的最大跟踪误差仅为0.3 cm,干扰估计的最大误差为0.2 N·m,控制效果和精度均得到了明显的提升。 展开更多

关键词 多关节移动机械臂系统 机械摩擦 模型误差 快速终端滑模控制 干扰估计

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