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室内移动机器人自主导航系统设计与方法
被引量：
20
1
作者
翟敬梅
刘坤
徐晓
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期890-899,共10页
针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究...
针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究了一种特征点辅助的时空上下文目标跟踪算法,运用目标特征点进行目标粗定位;引入特征点变化率信息,自动调节时空上下文模型更新,以有效提高复杂环境下动态目标定位的准确性。改进了传统速度向量场吸引速度、排斥速度和切向速度函数,解决了路径规划中机器人轨迹抖动、目标点附近震荡和目标处于障碍物排斥场不可到达等问题。移动机器人室内环境下自主导航实验实现了障碍物、机器人和目标特征提取及其实时定位,移动机器人以最短的避碰路径完成动态目标的有效跟踪。
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关键词
移动机器人
自主导航
多
信息融合
系统
环境检测
目标跟踪
路径规划
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职称材料
基于小波网络和证据理论的多源信息融合系统研究
被引量：
6
2
作者
黄鵾
陈森发
+1 位作者
孙燕
周振国
《数据采集与处理》
CSCD
2003年第4期434-439,共6页
在多源信息融合中 ,不确定、不完整和冗余现象普遍存在。为了解决这个复杂问题 ,本文首先利用相空间重构理论对输入的信息在相空间中进行重构 ,以充分提取相关信息。然后在重构相空间上 ,利用模糊理论、小波网络和遗传算法对上述重构信...
在多源信息融合中 ,不确定、不完整和冗余现象普遍存在。为了解决这个复杂问题 ,本文首先利用相空间重构理论对输入的信息在相空间中进行重构 ,以充分提取相关信息。然后在重构相空间上 ,利用模糊理论、小波网络和遗传算法对上述重构信息进行了时间域信息融合。最后 ,利用 D-S证据理论将时间域融合结果进行了空间域信息融合 ,并根据决策规则进行了决策。结果表明 ,据此形成的分布式多源信息融合系统具有良好的目标探测能力。
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关键词
多
源
信息融合
系统
小波网络
证据理论
模糊理论
计算机
信息
处理
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职称材料
微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现
被引量：
16
3
作者
刘建业
贾文峰
+1 位作者
赖际舟
吕品
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期575-582,共8页
导航系统的完好性及可用性是微小型无人飞行器实现自主可靠飞行的重要保障。本文设计了基于ARM处理器的四旋翼飞行实验平台,提出一种采用MEMS微惯性器件、磁强计、GPS、光流图像传感器及气压计的多信息融合导航方案,针对多传感器数据更...
导航系统的完好性及可用性是微小型无人飞行器实现自主可靠飞行的重要保障。本文设计了基于ARM处理器的四旋翼飞行实验平台,提出一种采用MEMS微惯性器件、磁强计、GPS、光流图像传感器及气压计的多信息融合导航方案,针对多传感器数据更新不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波方法。针对微小型四旋翼无人飞行器的易受环境影响和多信息数据融合的非线性特点,研究了Sigma点卡尔曼滤波器(Sigma-point Kalman filter,SPKF)的应用,构建了一种新型的四旋翼飞行器微型多信息导航系统。实验表明,该系统在静态和动态飞行环境下可对飞行器的姿态、速度和位置进行可靠估计和量测,能够保证四旋翼飞行器自主飞行的精度和可靠性,满足多种任务需求。
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关键词
四旋翼飞行器
多
信息融合
微型导航
系统
多
传感器
Sigma点卡尔曼滤波器
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职称材料
题名
室内移动机器人自主导航系统设计与方法
被引量：
20
1
作者
翟敬梅
刘坤
徐晓
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期890-899,共10页
基金
广东省级科技计划资助项目(2014B090920001)。
文摘
针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究了一种特征点辅助的时空上下文目标跟踪算法,运用目标特征点进行目标粗定位;引入特征点变化率信息,自动调节时空上下文模型更新,以有效提高复杂环境下动态目标定位的准确性。改进了传统速度向量场吸引速度、排斥速度和切向速度函数,解决了路径规划中机器人轨迹抖动、目标点附近震荡和目标处于障碍物排斥场不可到达等问题。移动机器人室内环境下自主导航实验实现了障碍物、机器人和目标特征提取及其实时定位,移动机器人以最短的避碰路径完成动态目标的有效跟踪。
关键词
移动机器人
自主导航
多
信息融合
系统
环境检测
目标跟踪
路径规划
Keywords
mobile robot
autonomous navigation
multi-information system
environment detection
target tracking
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于小波网络和证据理论的多源信息融合系统研究
被引量：
6
2
作者
黄鵾
陈森发
孙燕
周振国
机构
东南大学系统工程研究所
中国海洋大学工程学院
出处
《数据采集与处理》
CSCD
2003年第4期434-439,共6页
文摘
在多源信息融合中 ,不确定、不完整和冗余现象普遍存在。为了解决这个复杂问题 ,本文首先利用相空间重构理论对输入的信息在相空间中进行重构 ,以充分提取相关信息。然后在重构相空间上 ,利用模糊理论、小波网络和遗传算法对上述重构信息进行了时间域信息融合。最后 ,利用 D-S证据理论将时间域融合结果进行了空间域信息融合 ,并根据决策规则进行了决策。结果表明 ,据此形成的分布式多源信息融合系统具有良好的目标探测能力。
关键词
多
源
信息融合
系统
小波网络
证据理论
模糊理论
计算机
信息
处理
Keywords
information fusion
phase reconstruction
fuzzy theory
wavelet neural network
D S evidence theory
genetic algorithm
target detection
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现
被引量：
16
3
作者
刘建业
贾文峰
赖际舟
吕品
机构
南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期575-582,共8页
基金
国家自然科学基金(91016019
61174197)资助项目
文摘
导航系统的完好性及可用性是微小型无人飞行器实现自主可靠飞行的重要保障。本文设计了基于ARM处理器的四旋翼飞行实验平台,提出一种采用MEMS微惯性器件、磁强计、GPS、光流图像传感器及气压计的多信息融合导航方案,针对多传感器数据更新不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波方法。针对微小型四旋翼无人飞行器的易受环境影响和多信息数据融合的非线性特点,研究了Sigma点卡尔曼滤波器(Sigma-point Kalman filter,SPKF)的应用,构建了一种新型的四旋翼飞行器微型多信息导航系统。实验表明,该系统在静态和动态飞行环境下可对飞行器的姿态、速度和位置进行可靠估计和量测,能够保证四旋翼飞行器自主飞行的精度和可靠性,满足多种任务需求。
关键词
四旋翼飞行器
多
信息融合
微型导航
系统
多
传感器
Sigma点卡尔曼滤波器
Keywords
quadrotor aircraft
micro multi-information fusion navigation system
multi-sensor
Sigma-point Kalman filter （SPKF）
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内移动机器人自主导航系统设计与方法
翟敬梅
刘坤
徐晓
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020
20
下载PDF
职称材料
2
基于小波网络和证据理论的多源信息融合系统研究
黄鵾
陈森发
孙燕
周振国
《数据采集与处理》
CSCD
2003
6
下载PDF
职称材料
3
微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现
刘建业
贾文峰
赖际舟
吕品
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
16
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职称材料
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