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基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法 被引量：9
1
作者 伍明 张国良 +2 位作者 李琳琳 付光远 李承剑 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1630-1641,共12页
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔... 为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔曼滤波和概率数据关联滤波实现一对一和一对多信息源的静态角点特征图像平面方向状态融合;在此基础上,利用动态和静态物体融合前与融合后状态误差构造优化目标函数,并利用非线性优化方法实现标定参数优化。实验结果表明,该设计方法能够提高多传感器环境观测的一致性水平,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 控制科学与技术 机器人同时定位与地图构建 目标跟踪 多传感器标定 多传感器信息融合
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基于共面圆的距离传感器与相机的相对位姿标定 被引量：7
2
作者 王硕 祝海江 +1 位作者 李和平 吴毅红 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1154-1165,共12页
近年来,距离传感器与摄像机的组合系统标定在无人车环境感知中得到了广泛的研究与应用,其中基于平面特征的方法简单易行而被广泛采用.然而,目前多数方法基于点匹配进行,易错且鲁棒性较低.本文提出了一种基于共面圆的距离传感器与相机的... 近年来,距离传感器与摄像机的组合系统标定在无人车环境感知中得到了广泛的研究与应用,其中基于平面特征的方法简单易行而被广泛采用.然而,目前多数方法基于点匹配进行,易错且鲁棒性较低.本文提出了一种基于共面圆的距离传感器与相机的组合系统相对位姿估计方法.该方法使用含有两个共面圆的标定板,可以获取相机与标定板间的位姿,以及距离传感器与标定板间的位姿.此外,移动标定板获取多组数据,根据计算得到两个共面圆的圆心在距离传感器和相机下的坐标,优化重投影误差与3D对应点之间的误差,得到距离传感器与相机之间的位姿关系.该方法不需要进行特征点的匹配,利用射影不变性来获取相机与三维距离传感器的位姿.仿真实验与真实数据实验结果表明,本方法对噪声有较强的鲁棒性,得到了精确的结果. 展开更多
关键词 多传感器标定 距离传感器与相机标定 深度相机与相机标定 激光与相机标定
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大尺寸薄壳物体表面的三维光学自动检测 被引量：7
3
作者 刘晓利 彭翔 +3 位作者 殷永凯 李阿蒙 张承功 何懂 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期120-126,共7页
报道一种大型薄壳物体的智能光学三维测量以及自动在线检测方法,利用三节点光学测量传感器网络实现了大型薄壳物体内外表面数据的三维重建、特征尺寸获取及计算机辅助设计(CAD)模型的比对。提出一种有效的三维多节点传感器测量网络的系... 报道一种大型薄壳物体的智能光学三维测量以及自动在线检测方法,利用三节点光学测量传感器网络实现了大型薄壳物体内外表面数据的三维重建、特征尺寸获取及计算机辅助设计(CAD)模型的比对。提出一种有效的三维多节点传感器测量网络的系统标定方法,可同时完成整体测量系统在大尺度测量空间的现场标定以及各个三维节点测量传感器的标定。提出一种采用多传感器标定信息与最近点迭代方法(ICP)相结合的多视点深度测量数据的匹配方法。在此基础上,利用ICP将测量的三维模型数据与CAD模型数据相匹配,并获取误差分布图。理论分析和实验证明了所提出的测量方法的有效性。 展开更多
关键词 光学检测 薄壳物体 多传感器标定 深度图像 全局空间匹配
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低成本大视场深度相机阵列系统 被引量：4
4
作者 宋爽 陈驰 +1 位作者 杨必胜 李清泉 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1391-1398,共8页
在测距传感器不断轻量化、小型化以及室内外地图一体化导航应用的驱动下,三维（3D）室内移动测量成为当今研究和应用的热点,在室内建模、室内定位等新兴领域中的应用越来越广泛。3D室内移动测量系统通常配备激光扫描仪、全景相机、惯性... 在测距传感器不断轻量化、小型化以及室内外地图一体化导航应用的驱动下,三维（3D）室内移动测量成为当今研究和应用的热点,在室内建模、室内定位等新兴领域中的应用越来越广泛。3D室内移动测量系统通常配备激光扫描仪、全景相机、惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）系统和里程计等传感器,虽能实现3D室内点云数据的采集,但其距离传感器-激光扫描仪价格昂贵且便携性较差。彩色深度（RGB depth,RGB-D）相机为低成本3D室内移动测量系统构建提供了新的距离成像传感器选择,但主流型号RGBD相机视场角小,继而导致数据采集效率远低于传统激光扫描仪,难以做到点云数据的完整覆盖与稳健采集,且易造成同时定位与制图（simultaneous localization and mapping,SLAM）过程中跟踪失败。针对以上问题,构建了一种低成本室内3D移动测量系统采集设备,通过组合多台消费级RGB-D相机构成大视场RGB-D相机阵列,提出了一种阵列RGB-D相机内外参数标定方法,并通过实验检验了设计系统采集的点云数据的精度。 展开更多
关键词 深度相机 RGB-D相机 多传感器标定 数据配准 数据融合
原文传递
基于双Kinect传感器定标和配准的研究
5
作者 张永涛 赵立宏 郭会娟 《电子技术与软件工程》 2014年第21期129-130,共2页
Kinect原本是微软公司开发的Xbox360主机的周边外设,主要应用于实时的人机交互工程,也有相关研究人员将其成功应用于三维重建系统。但目前利用Kinect实现三维重建大多数是基于单个Kinect传感器的应用,多Kinect传感器联合实现大型复杂环... Kinect原本是微软公司开发的Xbox360主机的周边外设,主要应用于实时的人机交互工程,也有相关研究人员将其成功应用于三维重建系统。但目前利用Kinect实现三维重建大多数是基于单个Kinect传感器的应用,多Kinect传感器联合实现大型复杂环境的三维重建技术日益显现出优势,多传感器坐标系标定和配准的实现是第一个技术难点,本文研究了两个Kinect传感器定标和配准的实现过程,为实现后续的多传感器联合大型复杂环境三维重构做了基础研究。本文主要分为两步:1)同一台计算机分别对两个传感器的启用并获取两个传感器的数据进行坐标系标定;2)采用迭代就近点法ICP(Iterative Closest Point)对两个传感器的图像进行配准。本文采用的定标和配准方法简单快捷,并且能够准确的对复杂环境进行定标且配准结果比较理想。 展开更多
关键词 KINECT 多传感器标定 三维重建 图像配准
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面向停车场场景的多传感器融合匹配算法与融合数据的并行处理 被引量：1
6
作者 宝鹤鹏 陈超 王磊 《现代计算机》 2020年第6期76-82,共7页
自动泊车是无人驾驶领域可率先实现量产的重要功能之一。实现自动泊车功能,首先面临着停车场数据的采集和分析工作。基于三种典型停车场场景,从硬件传感器搭建,传感器感知算法开发和场景数据处理分析三方面分别展开:对采集平台搭建工作... 自动泊车是无人驾驶领域可率先实现量产的重要功能之一。实现自动泊车功能,首先面临着停车场数据的采集和分析工作。基于三种典型停车场场景,从硬件传感器搭建,传感器感知算法开发和场景数据处理分析三方面分别展开:对采集平台搭建工作,主要介绍如何进行传感器的安装、时间轴标定,和空间坐标统一;基于前视毫米波雷达和视觉传感器,重点介绍这两种传感器的匹配算法和目标级别的融合算法;基于场景提取与大数据处理的数据分析,开发自动化批量数据处理Python代码,实现TB级的原始数据标注,并在短时间内完成自动化批量处理,整个技术流程工具链具有较高的科研价值和商业价值。 展开更多
关键词 多传感器标定方法 毫米波雷达与摄像头融合与匹配算法 大数据并行处理算法 停车场数据采集 低成本传感器硬件方案
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无人地面平台多传感器的联合外标定方法 被引量：3
7
作者 骆云志 张春华 +5 位作者 吕卫强 周建平 王钤 赵永滨 李健 李珏颖 《兵工自动化》 2012年第12期66-75,80,共11页
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距... 针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。 展开更多
关键词 无人地面平台 多层激光测距仪外标定 多传感器联合外标定 L—M算法
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