改进的离差最大化决策模型及其在临近空间多任务规划中的应用 被引量：19

1

作者 彭张林 张强 +1 位作者 李珠瑞 杨善林 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2014年第2期421-427,共7页

一些常用的多属性决策方法在处理多属性评价问题时,易出现评价结果相近,评价值差异较小、区分度不高等问题.运用离差最大化思想构建的多属性决策模型,能有效拉大评价值间的差异,便于决策方案的优选和排序.但该模型在实践中,只考虑了因... 一些常用的多属性决策方法在处理多属性评价问题时,易出现评价结果相近,评价值差异较小、区分度不高等问题.运用离差最大化思想构建的多属性决策模型,能有效拉大评价值间的差异,便于决策方案的优选和排序.但该模型在实践中,只考虑了因属性值差异性引起的可变权重,忽略了评价指标本身的属性权重,易造成评价结果偏离真实结果.鉴于此,对已有的基于离差最大化的多属性决策模型进行改进,综合考虑评价属性的可变权重和属性权重,设计了改进的离差最大化决策模型,并将该模型应用于临近空间多任务系统综合效能评估中,为临近空间多任务规划方案的排序及优选提供决策支持.最后,通过算例,对比验证了该模型具有一定的适用性. 展开更多

关键词 离差最大化 多属性决策 临近空间 多任务规划

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复杂任务环境下多无人机多任务规划技术研究 被引量：2

2

作者 王超 于德洋 +2 位作者 王子强 吕松天 牟洋 《电子技术与软件工程》 2021年第22期106-109,共4页

本文利用多车场车辆路径规划模型,建立了多无人机多任务规划模型,以解决无人机的复杂任务环境下的任务分配问题。在传统的多无人机多任务规划模型上加入了威胁约束,再对无人机飞行路径进行精细规划,使其能绕过威胁区域,提高整个系统的... 本文利用多车场车辆路径规划模型,建立了多无人机多任务规划模型,以解决无人机的复杂任务环境下的任务分配问题。在传统的多无人机多任务规划模型上加入了威胁约束,再对无人机飞行路径进行精细规划,使其能绕过威胁区域,提高整个系统的实用性,更符合无人机工作的实际情况。并利用改进的遗传算法对多无人机多任务规划模型函数进行求解,以得到无人机的任务执行的最优顺序。仿真结果表明:改进的模型和算法能有效地解决多无人机多任务的规划问题。 展开更多

关键词 多无人机 多任务规划 遗传算法

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基于HLA的多任务规划仿真系统的研究与实现 被引量：2

3

作者 刘桂枝 张秀程 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第6期2410-2416,共7页

基于HLA的体系规范,研究多任务智能规划和运动目标搜索技术,设计了一个多任务规划仿真系统。介绍了多星多任务的智能规划技术和基于MIP/CP模型的运动目标搜索技术,针对空间信息任务特点分析了系统需求,设计了分层的系统结构,实现了一个... 基于HLA的体系规范,研究多任务智能规划和运动目标搜索技术,设计了一个多任务规划仿真系统。介绍了多星多任务的智能规划技术和基于MIP/CP模型的运动目标搜索技术,针对空间信息任务特点分析了系统需求,设计了分层的系统结构,实现了一个仿真系统原型。针对MIP/CP模型进行了仿真数据测试,分析了仿真结果。该原型系统实现了分布式的仿真支撑平台,为进一步进行理论探索提供了一个参考实验平台。 展开更多

关键词 多任务规划 目标搜索 高层体系结构 分布式仿真

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基于证据推理的效能评估及其在临近空间多任务规划中的应用 被引量：2

4

作者 彭张林 濮剑鹏 +3 位作者 张登洲 胡笑旋 张强 詹明明 《管理工程学报》 CSSCI 北大核心 2013年第1期99-107,共9页

在临近空间系统多任务规划过程中,对不同的多任务规划场景下,临近空间系统综合效能及其变化规律的研究,可以帮助决策者寻找到相对最优的临近空间多任务规划方案。由于临近空间系统涉及多资源、多任务和复杂的内外部环境,影响其效能的因... 在临近空间系统多任务规划过程中,对不同的多任务规划场景下,临近空间系统综合效能及其变化规律的研究,可以帮助决策者寻找到相对最优的临近空间多任务规划方案。由于临近空间系统涉及多资源、多任务和复杂的内外部环境,影响其效能的因子较多且动态多变,因此,其效能评估将遇到多种确定性和不确定性因素共生环境下的评价问题,传统的方法难以独立处理该问题。鉴于此,将证据推理的方法引入效能评估中,设计了基于证据推理的效能评估模型,该模型综合考虑了无知、模糊、不准确、区间数和区间信念度等多种不确定性因素,并实现了多源证据的有效合成。最后,在实现的2组面向点目标的临近空间多任务规划仿真实验中,运用该模型分别计算出了不同场景下临近空间系统综合效能,计算结果显示资源数和任务数的变化对临近空间系统综合效能的影响符合客观规律,表明该模型具有一定的可用性。 展开更多

关键词 证据推理 效能评估 多任务规划 临近空间

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太空信息支援发展现状及趋势分析 被引量：1

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作者 胡敏 张锐 徐灿 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2023年第3期270-273,共4页

太空信息支援已经成为信息化作战体系的重要组成部分,是争夺制信息权继而掌握战场主动权的关键。文中以美军为例,从太空信息支援指导理论、力量编成、装备发展等方面,梳理了太空信息支援发展现状;接着,从多星多任务规划、航天情报智能... 太空信息支援已经成为信息化作战体系的重要组成部分,是争夺制信息权继而掌握战场主动权的关键。文中以美军为例,从太空信息支援指导理论、力量编成、装备发展等方面,梳理了太空信息支援发展现状;接着,从多星多任务规划、航天情报智能分析整编、太空信息共享服务等方面,总结了太空信息支援关键技术;最后,从系统建设、作战运用等角度,分析了太空信息支援发展趋势。这些研究可为未来太空信息支援体系的建设与发展规划提供参考。 展开更多

关键词 太空信息支援 多星多任务规划 航天情报智能分析整编 太空信息共享服务 混合太空架构

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基于改进差分进化算法的无人机任务规划研究

6

作者 张荣 王彬 《电子制作》 2022年第19期49-54,共6页

针对无人机协同控制中最复杂、最困难的无人机多任务规划问题,通过建立三维地形图,提出了一种改进的自适应差分进化(IADE)算法。由于使用标准差分进化算法获得全局最优解的效率低,因此采用IADE算法将变异因子和交叉因子引入动态自适应... 针对无人机协同控制中最复杂、最困难的无人机多任务规划问题,通过建立三维地形图,提出了一种改进的自适应差分进化(IADE)算法。由于使用标准差分进化算法获得全局最优解的效率低,因此采用IADE算法将变异因子和交叉因子引入动态自适应函数中,交叉因子和变异因子可以根据种群迭代次数和个体适应度值进行调整,使得算法的演化更加合理。实验结果表明,与其他算法相比,IADE算法具有更高的收敛性和处理无人机多任务问题的更高效率。 展开更多

关键词 无人机多任务规划 自适应差分进化算法 变异因子 交叉因子

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冗余漂浮空间机器人多任务轨迹规划

7

作者 赵素平 陈超波 +1 位作者 阎坤 宋晓华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1818-1825,共8页

针对冗余漂浮空间机器人在单次行程中连续执行多项轨道任务的能耗最优轨迹规划问题,本文提出一种改进遗传算法,将同时优化3种类型基因引入,使得每条染色体包含3部分,即任务序列、与任务序列对应的关节构型序列和描述机器人关节轨迹的正... 针对冗余漂浮空间机器人在单次行程中连续执行多项轨道任务的能耗最优轨迹规划问题,本文提出一种改进遗传算法,将同时优化3种类型基因引入,使得每条染色体包含3部分,即任务序列、与任务序列对应的关节构型序列和描述机器人关节轨迹的正弦多项式系数,对染色体的3部分进行独立编码,并在迭代寻优过程中对3个组成部分独立执行交叉和变异操作。仿真结果表明:与传统遗传算法相比,本文算法具有精度高、计算量少和CPU时间短的优点。 展开更多

关键词 空间机器人 自由度冗余 漂浮基座 多任务轨迹规划 关节构型 遗传算法 改进遗传算法 多刚体动力学

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面向海上突发事件应急救援任务的协同规划

8

作者 张寒 黄炎焱 +1 位作者 耿泽 俞皓芳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期619-630,共12页

针对海上突发事件应急救援任务风险大、时间紧、冲突多及协同规划难等问题,急需一套海上应急救援协同机制予以支撑.首先,分析海上突发事件应急救援特点,探索应急联动协同机制;然后,面向海上应急救援任务的时空特点,构建基于时空因素的... 针对海上突发事件应急救援任务风险大、时间紧、冲突多及协同规划难等问题,急需一套海上应急救援协同机制予以支撑.首先,分析海上突发事件应急救援特点,探索应急联动协同机制;然后,面向海上应急救援任务的时空特点,构建基于时空因素的协同规划模型.进一步,针对指挥协同规划难题,构建基于观察–判断–决策–执行(OODA)作战环的应急救援单元协同联动模型,并着力于分析协同救援单元的一致性及救援时效性,旨在提升应急救援效能.最后,以海上危险化学品泄露救援任务为想定,利用上述模型方法进行规划建模与仿真验证.结果表明,所提出应急救援任务协同规划方法,能够有效的优化协调好海上突发事件的应急救援协同问题,提高了应急救援效能,为海上应急救援部门指挥决策提供了重要支持. 展开更多

关键词 海上突发事件 应急服务 多任务协同规划 决策

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临近空间多任务规划求解方法 被引量：3

9

作者 李敏 杨昌昊 程飞 《航空计算技术》 2008年第5期1-4,共4页

构造临近空间信息系统多任务规划的一种新的理想解概念——ε-理想解,来表示每一个局中人在作方案决策时给定一个权衡值。证明了求解ε-最优理想解充要条件是求单一任务分配策略的最优理想解的规划问题,阐述了具有不同权衡值下的ε-最... 构造临近空间信息系统多任务规划的一种新的理想解概念——ε-理想解,来表示每一个局中人在作方案决策时给定一个权衡值。证明了求解ε-最优理想解充要条件是求单一任务分配策略的最优理想解的规划问题,阐述了具有不同权衡值下的ε-最优理想解。示例表明了智能规划方法对临近空间信息系统多任务分配具有一定的有效性。 展开更多

关键词 临近空间信息系统 多任务智能规划 ε-理想解 ε-最优理想解

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基于ARM小型直升机飞控系统设计与实现 被引量：11

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作者 陈勇 裴海龙 陈远炫 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第2期329-331,335,共4页

介绍基于ARM7某型直升机自主飞行控制系统的设计及实现;先简要说明飞控系统的ARM硬件实现和软件架构,然后在该INS基础上,设计并实现扩展卡尔曼滤波器,融合INS数据以准确获得飞机姿态角;进一步设计实现基于位置和速度跟踪的飞行控制器,... 介绍基于ARM7某型直升机自主飞行控制系统的设计及实现;先简要说明飞控系统的ARM硬件实现和软件架构,然后在该INS基础上,设计并实现扩展卡尔曼滤波器,融合INS数据以准确获得飞机姿态角;进一步设计实现基于位置和速度跟踪的飞行控制器,通过对飞机位置和速度的规划,实现飞机的多任务、长距离飞行任务;地面测试和试飞表明该飞控系统达到设计的要求,性能稳定。 展开更多

关键词 主飞行直升机 飞行控制 扩展卡尔曼滤波器 位置/速度控制器 多任务点规划飞行

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一种水面无人艇多任务点路径规划方法 被引量：4

11

作者 刘渐道 张英俊 朱飞祥 《上海海事大学学报》 北大核心 2021年第4期1-6,共6页

为解决多障碍物环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)多任务点路径规划问题,提出一种基于改进的快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的路径规划算法。在分析USV运动数学模型和经典RRT算法的基础上,将USV的运... 为解决多障碍物环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)多任务点路径规划问题,提出一种基于改进的快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的路径规划算法。在分析USV运动数学模型和经典RRT算法的基础上,将USV的运动数学模型融合到RRT算法中,预报两个任务点之间的路径曲线和距离;针对RRT算法随机性的特点,设计RRT路径优化算法,删除冗余路径点,得到优化路径;最后利用改进遗传算法,确定多任务点的访问顺序,生成多任务点路径,节省USV巡航路径距离。仿真结果证明,在多任务点及多障碍物存在的条件下,该方法能够确定一条合理的路径,具有一定的实际意义。 展开更多

关键词 水面无人艇(USV) 多任务点路径规划 快速探索随机树(RRT) 运动学约束

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