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上肢康复机器人研究现状的分析 被引量：78
1
作者 杨启志 曹电锋 赵金海 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期630-640,共11页
首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结... 首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结构特点.最后,进一步讨论了目前上肢康复机器人,特别是外骨骼式上肢康复机器人,在机械设计方面存在的主要问题. 展开更多
关键词 上肢康复机器人 末端牵引式 外骨骼式机器人 机械设计 康复训练
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外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究 被引量：21
2
作者 王东岩 李庆玲 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1008-1013,共6页
提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌... 提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌电绝对值积分和自回归参数模型法对上肢运动中参与动作的4块肌肉产生的sEMG信号分别进行特征提取,并分别作为基于Levenberg-Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系.试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢康复动作的识别.该方法有利于提高中枢神经系统紧张度,促进血液循环,在康复的同时防止并发症的产生,更有利于提高患者运动积极性,保持患者正确运动的感觉. 展开更多
关键词 外骨骼式康复机器人 表面肌电信号 AR参数模型 L-M算法 BP网络
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六自由度外骨骼式上肢康复机器人设计 被引量：1
3
作者 韩朝慧 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2016年第8期117-117,共1页
获得及时且有效的康复训练已成为偏瘫或者截瘫病人的迫切需求,然而康复医师匮乏、康复设备落后却是患者康复的主要障碍。但如何设计一款可以替代康复医师对患者进行康复训练的机器人并制定有效的康复训练控制方法是目前亟待解决的难题... 获得及时且有效的康复训练已成为偏瘫或者截瘫病人的迫切需求,然而康复医师匮乏、康复设备落后却是患者康复的主要障碍。但如何设计一款可以替代康复医师对患者进行康复训练的机器人并制定有效的康复训练控制方法是目前亟待解决的难题。外骨骼机器人,通常包括助力型外骨骼机器人和医疗康复型外骨骼机器人,是一种能穿在人身上,提供额外的动力的机械装备,可以跟随人体运动,并承担主要负荷,增强人体机能。本文探讨了六自由度外骨骼式上肢康复机器人设计,并提出了实用性应用措施,为此类机器人设计水平提升提供参考依据。 展开更多
关键词 六自由度 外骨骼式上肢康复机器人 设计
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