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题名激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性与外场自标定
被引量：11
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作者
吴文启
张岩
张晓强
潘献飞
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期11-15,共5页
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基金
国家973重大基础研究项目资助(61334010303)
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文摘
惯导系统参数稳定性是决定系统精度的重要因素。基于激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性统计分析,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统外场自标定的加速度计组件误差参数模型。以惯性组合转动后重新调平的水平姿态修正量以及静态下重力测量误差为观测量,不依赖外界方向姿态转角等基准信息,实现了加速度计组件主要误差参数在外场条件下的自标定,并给出了标定参数的修正方法。实验表明,常温下加速度计组件的标定参数发生明显变化,采用外场标定方法可对其进行修正,相应的水平姿态最大误差由65″减小到10″。该方法标定精度好,标定时间短,操作简便,且对基座不稳造成的瞬时姿态小扰动影响有抑制能力。
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关键词
激光陀螺捷联惯导系统
参数稳定性
外场自标定
加速度计
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Keywords
RLG-SINS
parameter stability
outfield self-calibration
accelerometer
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名抗差卡尔曼滤波在惯组外场自标定中的应用
被引量：3
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作者
张斌
刘洁瑜
李成
崔明海
张强
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机构
第二炮兵工程大学控制工程系
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出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2013年第5期662-665,共4页
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文摘
针对惯组在外场自标定受到环境的振动干扰会降低标定精度的问题,分析了粗差对卡尔曼滤波估计值的影响,提出将基于抗差估计的卡尔曼滤波算法应用于惯性测量组合(IMU)外场自标定数据处理中。该算法通过等价权函数对异常数据进行连续降权,减弱粗差对惯组输出的污染,兼具了卡尔曼滤波的实时性和等价权函数的抗差性,具有实际应用价值。实验结果表明,与Sage-Husa自适应卡尔曼滤波和抗野值卡尔曼滤波相比,抗差卡尔曼滤波具有更强的抗差性,滤波收敛速度更快,单次通电精度提高了至少1个数量级,能有效抑制异常数据对标定精度的影响。
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关键词
惯性测量组合(IMU)
外场自标定
振动干扰
抗差估计
卡尔曼滤波
数据处理
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Keywords
inertial measurement unit （IMU）
outfield calibration
vibration disturbance
robust estimation
Kalman filtering
data processing
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分类号
TJ765.4
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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