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复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计
1
作者
徐文琳
彭羽
+1 位作者
何智成
姜潮
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期62-73,共12页
复杂路径规划的机构拓扑构型设计一直是行业的难题。目前,基于弹簧连接刚性块模型(Spring-connectedrigidblock mode,SBM)的拓扑优化算法,以功传递效率为目标函数,可以实现了多精度点路径拓扑构型设计反求。然而,传统SBM模型进行机构设...
复杂路径规划的机构拓扑构型设计一直是行业的难题。目前,基于弹簧连接刚性块模型(Spring-connectedrigidblock mode,SBM)的拓扑优化算法,以功传递效率为目标函数,可以实现了多精度点路径拓扑构型设计反求。然而,传统SBM模型进行机构设计时,存在迭代结果构型不清晰、收敛速度低、复杂路径机构合成能力较差等问题。因此,在SBM模型的基础上提出了复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计方法。该方法首先对模型的弹簧刚度进行二值化判定,然后根据刚性块的运动情况以及约束度进行浮动块判定和刚度清理,最后再使用邻接矩阵图论的方法获得刚性块组的划分以及机构分区,从而实现大梯度变化复杂路径下对机构拓扑构型设计。通过实际的算例表明,面向复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计方法在保证路径精度的前提下,能显著提升计算效率与适应复杂路径规划的能力。
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关键词
弹簧连接刚性块拓扑模型
复杂
路径
规划
运动学拓扑
机构分区
原文传递
移动机器人复杂路径规划优化方法研究
被引量：
6
2
作者
张德惠
王利辉
《制造业自动化》
北大核心
2012年第9期98-101,共4页
本论文针对移动机器人复杂路径的优化问题,提出了基于坐标平移变换的神经网络优化方法。该方法通过对所选择路径的坐标进行平移变换,获得有利于路径优化的样本。根据规划路径的非线性特点,选用神经网络作为路径优化的主要算法,对坐标平...
本论文针对移动机器人复杂路径的优化问题,提出了基于坐标平移变换的神经网络优化方法。该方法通过对所选择路径的坐标进行平移变换,获得有利于路径优化的样本。根据规划路径的非线性特点,选用神经网络作为路径优化的主要算法,对坐标平移变换后的样本进行训练,使得训练后的曲线较好地逼近已知路径。仿真实验选用了三种路径,并进行优化分析,结果证明了此种方法的有效性。
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关键词
坐标变换
复杂
路径
规划
神经网络
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职称材料
题名
复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计
1
作者
徐文琳
彭羽
何智成
姜潮
机构
湖南大学机械与运载工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期62-73,共12页
基金
国家自然基金联合基金(U20A20285)
湖南省创新领军人才计划(2022RC3038)资助项目。
文摘
复杂路径规划的机构拓扑构型设计一直是行业的难题。目前,基于弹簧连接刚性块模型(Spring-connectedrigidblock mode,SBM)的拓扑优化算法,以功传递效率为目标函数,可以实现了多精度点路径拓扑构型设计反求。然而,传统SBM模型进行机构设计时,存在迭代结果构型不清晰、收敛速度低、复杂路径机构合成能力较差等问题。因此,在SBM模型的基础上提出了复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计方法。该方法首先对模型的弹簧刚度进行二值化判定,然后根据刚性块的运动情况以及约束度进行浮动块判定和刚度清理,最后再使用邻接矩阵图论的方法获得刚性块组的划分以及机构分区,从而实现大梯度变化复杂路径下对机构拓扑构型设计。通过实际的算例表明,面向复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计方法在保证路径精度的前提下,能显著提升计算效率与适应复杂路径规划的能力。
关键词
弹簧连接刚性块拓扑模型
复杂
路径
规划
运动学拓扑
机构分区
Keywords
spring-connected rigid block models(SBM)
complex path planning
kinematic topology
partitions of the mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
移动机器人复杂路径规划优化方法研究
被引量：
6
2
作者
张德惠
王利辉
机构
内蒙古民族大学机械工程学院
长春理工大学机电工程学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2012年第9期98-101,共4页
文摘
本论文针对移动机器人复杂路径的优化问题,提出了基于坐标平移变换的神经网络优化方法。该方法通过对所选择路径的坐标进行平移变换,获得有利于路径优化的样本。根据规划路径的非线性特点,选用神经网络作为路径优化的主要算法,对坐标平移变换后的样本进行训练,使得训练后的曲线较好地逼近已知路径。仿真实验选用了三种路径,并进行优化分析,结果证明了此种方法的有效性。
关键词
坐标变换
复杂
路径
规划
神经网络
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂路径规划的机构分区运动学拓扑构型设计
徐文琳
彭羽
何智成
姜潮
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
2
移动机器人复杂路径规划优化方法研究
张德惠
王利辉
《制造业自动化》
北大核心
2012
6
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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