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一种动态搜索策略的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 被引量：95
1
作者 游晓明 刘升 吕金秋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期552-556,共5页
采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随... 采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随进化过程,利用衰减模型动态调整为较小阈值以加快收敛速度.TSP测试实验结果表明,该改进蚁群算法不仅能加快收敛速度,而且有效提高了优化解的质量.复杂环境中机器人路径规划问题的求解验证了所提出算法的实际应用效果. 展开更多
关键词 蚁群系统 动态搜索诱导算子 移动机器人 路径规划 复杂环境
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空空导弹70年发展综述 被引量：89
2
作者 樊会涛 崔颢 天光 《航空兵器》 2016年第1期3-12,共10页
回顾了空空导弹产生的历史背景和70年四代空空导弹的发展历程,论述了空战需求和技术进步共同推动空空导弹产生和不断更新换代的观点;详细分析了空空导弹作战应用的演变过程——从空战的辅助武器到空战力量的决定性因素,阐明了空空导弹... 回顾了空空导弹产生的历史背景和70年四代空空导弹的发展历程,论述了空战需求和技术进步共同推动空空导弹产生和不断更新换代的观点;详细分析了空空导弹作战应用的演变过程——从空战的辅助武器到空战力量的决定性因素,阐明了空空导弹的发展主线——始终以满足空中优势作战为目标,从尾后攻击到全向攻击,从近距格斗到中远距拦射;最后对空空导弹的未来进行了展望,提出了空空导弹"六化"的发展需求和技术发展的六个支配性主题。 展开更多
关键词 空空导弹 综述 空战 复杂环境 展望 雷达 红外
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复杂环境下深大基坑开挖监测与数值模拟分析 被引量：58
3
作者 叶帅华 李德鹏 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第A02期117-126,共10页
以兰州市某复杂环境下深大基坑工程为案例,该基坑开挖深度为17.70~19.10m,主要采用'咬合桩+预应力锚杆'支护结构,局部采用土钉墙。根据该基坑周围土体、支护结构、邻近建筑监测数据和基坑开挖数值模拟,分析基坑开挖过程中基坑... 以兰州市某复杂环境下深大基坑工程为案例,该基坑开挖深度为17.70~19.10m,主要采用'咬合桩+预应力锚杆'支护结构,局部采用土钉墙。根据该基坑周围土体、支护结构、邻近建筑监测数据和基坑开挖数值模拟,分析基坑开挖过程中基坑变形性状和基坑开挖对邻近建筑的影响。研究发现:在开挖过程中,基坑支护结构、基坑周围土体和邻近建筑三者变形相互影响;基坑支护结构应避免出现结构性状突变;咬合桩加预应力锚杆的支护结构适用于兰州地区深大基坑项目。最后借助Plaxis3D有限元软件对基坑开挖过程进行数值模拟,模拟结果与监测结果趋势一致,但咬合桩的研究需深入。该深大基坑支护结构对邻近建筑变形起到良好的控制作用,为兰州地区类似基坑项目提供了很好的案例,为复杂环境下深大基坑项目的设计提供参考。 展开更多
关键词 复杂环境 深大基坑 邻近建筑 咬合桩支护结构
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平行视觉:基于ACP的智能视觉计算方法 被引量：49
4
作者 王坤峰 苟超 王飞跃 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1490-1500,共11页
在视觉计算研究中,对复杂环境的适应能力通常决定了算法能否实际应用,已经成为该领域的研究焦点之一.由人工社会(Artificial societies)、计算实验(Computational experiments)、平行执行(Parallel execution)构成的ACP理论在复杂系统... 在视觉计算研究中,对复杂环境的适应能力通常决定了算法能否实际应用,已经成为该领域的研究焦点之一.由人工社会(Artificial societies)、计算实验(Computational experiments)、平行执行(Parallel execution)构成的ACP理论在复杂系统建模与调控中发挥着重要作用.本文将ACP理论引入智能视觉计算领域,提出平行视觉的基本框架与关键技术.平行视觉利用人工场景来模拟和表示复杂挑战的实际场景,通过计算实验进行各种视觉模型的训练与评估,最后借助平行执行来在线优化视觉系统,实现对复杂环境的智能感知与理解.这一虚实互动的视觉计算方法结合了计算机图形学、虚拟现实、机器学习、知识自动化等技术,是视觉系统走向应用的有效途径和自然选择. 展开更多
关键词 平行视觉 复杂环境 ACP理论 数据驱动 虚实互动
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多种支护型式在超大深基坑工程设计中的组合应用 被引量：48
5
作者 张玉成 杨光华 +3 位作者 胡海英 钟志辉 温勇 陈富强 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期198-204,共7页
随着城市化建设和地下空间开发的不断加速,单一支护方法已难于满足现在复杂的基坑设计,而多种支护方案组合应用于基坑设计变得越来越普遍。本文在总结目前基坑支护型式及基坑设计中存在问题的基础上,以某一超大深基坑工程设计为例,详细... 随着城市化建设和地下空间开发的不断加速,单一支护方法已难于满足现在复杂的基坑设计,而多种支护方案组合应用于基坑设计变得越来越普遍。本文在总结目前基坑支护型式及基坑设计中存在问题的基础上,以某一超大深基坑工程设计为例,详细介绍和分析了复杂环境下多种支护型式共用的基坑支护设计及计算结果,为类似工程提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 基坑支护设计 复杂环境 多种支护型式 组合应用
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深度强化学习算法与应用研究现状综述 被引量：42
6
作者 刘朝阳 穆朝絮 孙长银 《智能科学与技术学报》 2020年第4期314-326,共13页
深度强化学习主要被用来处理感知-决策问题,已经成为人工智能领域重要的研究分支。概述了基于值函数和策略梯度的两类深度强化学习算法,详细阐述了深度Q网络、深度策略梯度及相关改进算法的原理,并综述了深度强化学习在视频游戏、导航... 深度强化学习主要被用来处理感知-决策问题,已经成为人工智能领域重要的研究分支。概述了基于值函数和策略梯度的两类深度强化学习算法,详细阐述了深度Q网络、深度策略梯度及相关改进算法的原理,并综述了深度强化学习在视频游戏、导航、多智能体协作以及推荐系统等领域的应用研究进展。最后,对深度强化学习的算法和应用进行展望,针对一些未来的研究方向和研究热点给出了建议。 展开更多
关键词 人工智能 深度强化学习 值函数 策略梯度 导航 协作 复杂环境 泛化性 鲁棒性
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复杂环境中基于人工势场优化算法的最优路径规划 被引量：23
7
作者 庄晓东 孟庆春 +3 位作者 高云 杨少军 张继军 齐勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期531-535,共5页
本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法 .把人工势场的路径规划结果作为先验知识 ,对蚁群算法进行初始化 ,提高了蚁群算法的优化效率 ;另一方面 ,机器人的路径也同时得到优化 ,克服了人工势场法的局部极小问题 .仿真实验结果表明 ... 本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法 .把人工势场的路径规划结果作为先验知识 ,对蚁群算法进行初始化 ,提高了蚁群算法的优化效率 ;另一方面 ,机器人的路径也同时得到优化 ,克服了人工势场法的局部极小问题 .仿真实验结果表明 ,该方法在复杂环境中能有效地实现最优路径规划 ;并提供了一种把传统规划方法和统计优化相结合。 展开更多
关键词 机器人 最优路径规划 人工势场法 优化算法 复杂环境 移动机器人
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工业物联网研究概述 被引量：35
8
作者 康世龙 杜中一 +1 位作者 雷咏梅 张璟 《物联网技术》 2013年第6期80-82,85,共4页
中国作为世界上最大的制造业基地,每年的工业生产总值约占GDP总额的一半。现代先进制造业的发展使得传统的生产模式不再适合,而物联网的提出给先进制造业提供了可靠的技术支持,可保证在复杂环境中的工业生产的顺利进行。文章主要从工业... 中国作为世界上最大的制造业基地,每年的工业生产总值约占GDP总额的一半。现代先进制造业的发展使得传统的生产模式不再适合,而物联网的提出给先进制造业提供了可靠的技术支持,可保证在复杂环境中的工业生产的顺利进行。文章主要从工业物联网的关键技术以及主要应用方面对其做了详细的论述,同时给出了影响未来工业物联网发展的若干因素。 展开更多
关键词 先进制造 物联网 复杂环境 传感器
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复杂环境下多种支护结构并存的深基坑监测分析 被引量：33
9
作者 江杰 肖萌 +3 位作者 刘智勇 王智 张学臣 杨迪 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第1期269-278,共10页
南宁市九州国际深基坑采用桩撑以及桩撑锚联合支护等多种支护体系,其周边环境非常复杂,文中针对基坑支护桩深层水平位移、地表沉降、环梁支撑轴力、建筑物沉降等监测数据进行分析,得出了以下结论:深基坑变形情况与基坑周边环境有关,临... 南宁市九州国际深基坑采用桩撑以及桩撑锚联合支护等多种支护体系,其周边环境非常复杂,文中针对基坑支护桩深层水平位移、地表沉降、环梁支撑轴力、建筑物沉降等监测数据进行分析,得出了以下结论:深基坑变形情况与基坑周边环境有关,临近道路和建筑一侧变形较大;桩顶锚索能有效控制基坑顶部水平位移,环梁内支撑能有效控制基坑深层水平位移;支护桩深层水平位移图线大致为弓形,最大侧移小于软土地区的统计结果,车辆荷载会加剧蠕变效应,增大侧移;最大地表沉降与支护桩顶侧移密切相关;周边建筑在发生沉降的同时向坑内倾斜;立柱的隆起受开挖面积和开挖时间影响较大;环梁支撑轴力值表现为环撑>角撑>辐射撑,支撑体系均能满足围护结构变形控制指标要求。研究结果可为同类深基坑设计提供参考。 展开更多
关键词 深基坑 复杂环境 监测 多种支护
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复杂周边环境深基坑支护结构设计及监测分析 被引量：32
10
作者 宫鹤 熊智彪 +2 位作者 宋世豪 戴文奎 王仁杰 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期732-738,共7页
某深基坑紧邻含有三层防空洞室的高边坡,边坡上有基础形式不明的九层建筑物,基坑周边有不规范堆载且施工期为雨季。边坡采用微型桩加洞室内支撑加固,基坑采用桩锚结构支护。在基坑开挖过程中对基坑变形发展进行监测,重点对坑顶水平位移... 某深基坑紧邻含有三层防空洞室的高边坡,边坡上有基础形式不明的九层建筑物,基坑周边有不规范堆载且施工期为雨季。边坡采用微型桩加洞室内支撑加固,基坑采用桩锚结构支护。在基坑开挖过程中对基坑变形发展进行监测,重点对坑顶水平位移、桩身变形及锚索拉力进行监测,根据监测结果及数据得出:桩锚支护结构可以对此类环境下的基坑变形起到良好的约束作用;施工工况及坑外堆载对锚索使用寿命及边坡变形有较大的影响;锚索反张拉、补张拉、混凝土回填等措施可有效减缓边坡变形速率;监测数据的采集及分析对于处于此类环境的基坑更为重要,可以更好的预测基坑变形的趋势,对施工进行合理的调整。 展开更多
关键词 复杂环境 深基坑 桩锚支护结构 基坑监测
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复杂环境下矿物掺合料混凝土的耐久性研究 被引量：30
11
作者 陈剑毅 胡明玉 +1 位作者 肖烨 李建平 《硅酸盐通报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期639-644,共6页
以粉煤灰、矿渣、硅藻土和沸石作为矿物掺合料,通过设计矿物掺合料种类和掺量对混凝土改性的正交试验,研究在氯盐-硫酸盐-冻融复杂环境下掺活性矿物掺合料混凝土的耐久性,并通过X射线衍射和扫描电子显微镜分析,探求矿物掺合料对混凝土... 以粉煤灰、矿渣、硅藻土和沸石作为矿物掺合料,通过设计矿物掺合料种类和掺量对混凝土改性的正交试验,研究在氯盐-硫酸盐-冻融复杂环境下掺活性矿物掺合料混凝土的耐久性,并通过X射线衍射和扫描电子显微镜分析,探求矿物掺合料对混凝土改性的微观机理。研究表明,矿物掺合料能够抑制碳硫硅钙石晶体的生成和改善混凝土孔结构,从而明显提高混凝土的耐久性,其中硅藻土效果最佳。 展开更多
关键词 复杂环境 矿物掺合料 混凝土 耐久性 微观分析
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基于支持向量机的复杂环境条件下绝缘子闪络电压的预测 被引量：27
12
作者 舒立春 白困利 +2 位作者 胡琴 蒋兴良 杨庆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第17期127-131,共5页
在大型人工气候实验室对XZP-160绝缘子试验数据的基础上,提出了一种基于支持向量机的绝缘子闪络电压预测方法。支持向量机是以统计学习理论为基础的,采用结构风险最小化原则代替传统经验风险最小化原则的新型统计学习方法。该文以气压... 在大型人工气候实验室对XZP-160绝缘子试验数据的基础上,提出了一种基于支持向量机的绝缘子闪络电压预测方法。支持向量机是以统计学习理论为基础的,采用结构风险最小化原则代替传统经验风险最小化原则的新型统计学习方法。该文以气压、覆冰、污秽程度等环境条件作为输入,绝缘子的闪络电压作为输出,对环境条件和闪络电压的关系进行训练,建立绝缘子闪络电压的预测模型。结果表明预测的闪络电压与实测结果基本一致。该方法为复杂环境条件下外绝缘的选择提供了一种新的途径。 展开更多
关键词 支持向量机 复杂环境 绝缘子 闪络电压预测
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软土地区管幕法工艺研究与应用 被引量：29
13
作者 李耀良 张云海 李伟强 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2011年第5期962-967,共6页
随着城市化进程的加快,城市地下空间的开发也愈加迅速,所面临的施工环境也愈加复杂。在施工空间狭小、周边环境复杂的情况下,采用传统地下空间施工方法不能对环境进行有效保护,而采用管幕法工艺却具有一定的优势。结合上海外滩管幕工程... 随着城市化进程的加快,城市地下空间的开发也愈加迅速,所面临的施工环境也愈加复杂。在施工空间狭小、周边环境复杂的情况下,采用传统地下空间施工方法不能对环境进行有效保护,而采用管幕法工艺却具有一定的优势。结合上海外滩管幕工程,从管幕推进工艺选择,精度控制,施工过程中的沉降控制等方面介绍软土地区管幕法的施工工艺要点,为软土地区复杂环境下地下空间施工方法提供了新的思路。 展开更多
关键词 管幕法 地下空间 软土地区 复杂环境
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复杂环境下急倾斜特厚煤层安全开采 被引量：27
14
作者 来兴平 王宁波 +3 位作者 胥海东 漆涛 曹建涛 蒋东晖 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期277-280,共4页
采用理论分析、数值计算等综合方法,研究了苇湖梁煤矿+579E2EB1+2急倾斜煤层(64°)高阶段(54m)综放面开采中出现的采空区顶板坍塌与气体超限的问题.现场开采试验表明,采取快速推进、控制均匀放煤、优化通风系统及主动综合防瓦斯等... 采用理论分析、数值计算等综合方法,研究了苇湖梁煤矿+579E2EB1+2急倾斜煤层(64°)高阶段(54m)综放面开采中出现的采空区顶板坍塌与气体超限的问题.现场开采试验表明,采取快速推进、控制均匀放煤、优化通风系统及主动综合防瓦斯等有效措施,遏制动力学灾害并确保安全开采. 展开更多
关键词 复杂环境 急倾斜特厚煤层 开采扰动区 层裂结构 动态失稳
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复杂环境下的交通标志检测与识别方法综述 被引量：27
15
作者 陈飞 刘云鹏 李思远 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第16期65-73,共9页
交通标志检测与识别是无人驾驶三大模块中环境感知的研究热点之一,检测和识别交通标志可以向无人车传递道路交通信息,优化行车决策。在暴雨、大雾以及光线昏暗等复杂环境下,拍摄到的图像往往会被遮挡,变得模糊。这不仅影响图像的质量,... 交通标志检测与识别是无人驾驶三大模块中环境感知的研究热点之一,检测和识别交通标志可以向无人车传递道路交通信息,优化行车决策。在暴雨、大雾以及光线昏暗等复杂环境下,拍摄到的图像往往会被遮挡,变得模糊。这不仅影响图像的质量,还会对后期标志的检测与识别带来巨大的困难。简述了交通标志检测与识别方法,对近年来国内外学者解决各类复杂环境下交通标志检测与识别的方法、原理和步骤进行了总结归纳,有利于人们更好地解决此类问题。同时,对常用的交通标志数据集进行了总结,并对数据集里在复杂环境下拍摄的图像比例给予了说明。 展开更多
关键词 交通标志检测与识别 复杂环境 交通标志数据集
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复杂环境深基坑施工过程的模拟分析 被引量：25
16
作者 陈俊生 莫海鸿 +1 位作者 刘叔灼 万顺 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期649-655,共7页
为了评估复杂环境下基坑工程施工的可行性,提出了将工程地质的场地整体稳定性分析、基坑边线附近地层稳定性分析引入基坑施工过程模拟的分析方法。通过地层分析与三维有限元计算的有机结合,对复杂环境基坑工程的施工可行性作出评估。使... 为了评估复杂环境下基坑工程施工的可行性,提出了将工程地质的场地整体稳定性分析、基坑边线附近地层稳定性分析引入基坑施工过程模拟的分析方法。通过地层分析与三维有限元计算的有机结合,对复杂环境基坑工程的施工可行性作出评估。使用上述方法对一个典型工程实例的分析,验证了地层分析结合有限元方法的可行性,说明场地稳定性分析有助于了解工程场地及其周边区域的地层情况。采用与实际情况相同的起伏岩、土层面进行计算,能更真实地模拟基坑支撑体系的实际状态,为今后复杂周边环境、复杂地质条件基坑的分析提供了一个新的思路。 展开更多
关键词 复杂环境 深基坑 地层稳定分析 三维有限元
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基于改进YOLOv3的果园复杂环境下苹果果实识别 被引量：24
17
作者 赵辉 乔艳军 +1 位作者 王红君 岳有军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第16期127-135,共9页
为使采摘机器人能够全天候在不同光照、重叠遮挡、大视场等果园复杂环境下对不同成熟度的果实进行快速、准确识别,该研究提出了一种基于改进YOLOv3的果实识别方法。首先,将DarkNet53网络中的残差模块与CSPNet(Cross Stage Paritial Netw... 为使采摘机器人能够全天候在不同光照、重叠遮挡、大视场等果园复杂环境下对不同成熟度的果实进行快速、准确识别,该研究提出了一种基于改进YOLOv3的果实识别方法。首先,将DarkNet53网络中的残差模块与CSPNet(Cross Stage Paritial Network)结合,在保持检测精度的同时降低网络的计算量;其次,在原始YOLOv3模型的检测网络中加入SPP(Spatial Pyramid Pooling)模块,将果实的全局和局部特征进行融合,提高对极小果实目标的召回率;同时,采用Soft NMS(Soft Non-Maximum Suppression)算法代替传统NMS(Non-Maximum Suppression)算法,增强对重叠遮挡果实的识别能力;最后,采用基于Focal Loss和CIoU Loss的联合损失函数对模型进行优化,提高识别精度。以苹果为例进行的试验结果表明:经过数据集训练之后的改进模型,在测试集下的MAP(Mean Average Precision)值达到96.3%,较原模型提高了3.8个百分点;F1值达到91.8%,较原模型提高了3.8个百分点;在GPU下的平均检测速度达到27.8帧/s,较原模型提高了5.6帧/s。与Faster RCNN、RetinaNet等几种目前先进的检测方法进行比较并在不同数目、不同光照情况下的对比试验结果表明,该方法具有优异的检测精度及良好的鲁棒性和实时性,对解决复杂环境下果实的精准识别问题具有重要参考价值。 展开更多
关键词 收获机 目标检测 图像处理 果实识别 YOLOv3 复杂环境
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基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 被引量：24
18
作者 白建龙 陈瀚宁 +3 位作者 胡亚宝 何茂伟 梁晓丹 PARK Dongwon 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1767-1774,共8页
蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并... 蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并以此来解决机器人路径规划问题。该算法利用搜索的历史信息,并通过获得失败经验,指导蚁群在优化过程中探索未知空间。该算法旨在利用负反馈来改善解的多样性,从而获得最优路径。实验结果验证所提改进算法在路径规划问题上有明显优势。 展开更多
关键词 机器人路径规划 蚁群算法 负反馈机制 复杂环境
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“一桩两用”新型支护结构在某深基坑支护中的应用分析 被引量：24
19
作者 周勇 朱乔红 +1 位作者 朱彦鹏 苏天涛 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期3168-3177,共10页
兰州地区某深基坑工程,周边环境复杂施工空间小,针对主楼基础桩已施工且地下车库后开挖的特殊情况下,提出将临近已施工多排基础桩作为地下车库基坑支护桩的构想,并建立了相关的理论计算模型。计算基坑开挖过程中这种新型支护结构的内力... 兰州地区某深基坑工程,周边环境复杂施工空间小,针对主楼基础桩已施工且地下车库后开挖的特殊情况下,提出将临近已施工多排基础桩作为地下车库基坑支护桩的构想,并建立了相关的理论计算模型。计算基坑开挖过程中这种新型支护结构的内力及变形。同时,借助有限元验证了计算模型的可靠性并与现场实际监测数据进行对比分析。结果表明,"一桩两用"新型支护形式能极大的节约场地空间;基础群桩作为多排支护桩时能更有效的控制土体位移及围护结构变形;与传统的桩锚支护结构相比,该新型支护结构更加经济节约,避免了单纯意义上大量支护桩的施工,有效地节约了时间和材料成本,成功的做到了"一桩两用",充分体现了该新型支护结构巨大的优越性,可为本地区同类深基坑工程支护提供一定的借鉴和参考。 展开更多
关键词 土力学 深基坑 复杂环境 一桩两用 有限元模拟 现场监测
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复杂环境下农业机器人路径规划优化方法 被引量：23
20
作者 殷建军 董文龙 +2 位作者 梁利华 谢伟东 项祖丰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期17-22,共6页
针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型... 针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型,计算机器人移动行进的路程和损耗的能量,并对未来的路径和能耗趋势进行评估。然后,在传统A~*算法的基础上,将距离-能量损耗模型代入启发代价函数,通过搜索扩展子节点寻找最优路径。在每次迭代过程中,通过对比剔除处于劣势的路径,以保证算法的高效性。最后,通过设计仿真实验,将改进的ECA~*算法与传统的A~*算法搜索到路径的能量损耗进行对比,并在之后的改进算法中添加相应的能量约束进行计算。仿真结果表明,改进算法减少14. 87%能量消耗,验证了ECA~*算法的有效性。 展开更多
关键词 农业机器人 复杂环境 路径规划 启发式搜索 能耗最优
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