全方位AGV复合转向方法的运动分析与仿真 被引量：3

1

作者 史恩秀 黄玉美 +1 位作者 史文浩 高峰 《西安理工大学学报》 CAS 2004年第2期126-130,共5页

对全方位AGV采用复合转向驱动控制进行了运动正、逆解的推导,并对其的运动约束进行了分析。该AGV改变了原AGV在运动灵活性方面存在的缺陷,除可实现普通AGV的运动方式(前进、后退和回转)外,还可以任意姿态实现沿任意路径的轨迹跟踪。通... 对全方位AGV采用复合转向驱动控制进行了运动正、逆解的推导,并对其的运动约束进行了分析。该AGV改变了原AGV在运动灵活性方面存在的缺陷,除可实现普通AGV的运动方式(前进、后退和回转)外,还可以任意姿态实现沿任意路径的轨迹跟踪。通过仿真和实验验证了对其采用复合转向进行运动控制的可行性和有效性。 展开更多

关键词 全方位AGV 操舵角 轨迹跟踪 复合转向

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分布式独立驱动车辆复合转向匹配特性研究 被引量：1

2

作者 张勇 王成玲 +1 位作者 李玉 刘富强 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2020年第1期77-84,共8页

为研究分布式独立电驱动车辆的复合转向机理,提升车辆的转向机动性、操纵稳定性,以某型8 X 8独立电驱动车辆为对象,构建整车仿真模型、分布式独立电驱动控制模型以及车辆复合转向控制模型,在几何转向的基础上,通过在驱动轮主动叠加速差... 为研究分布式独立电驱动车辆的复合转向机理,提升车辆的转向机动性、操纵稳定性,以某型8 X 8独立电驱动车辆为对象,构建整车仿真模型、分布式独立电驱动控制模型以及车辆复合转向控制模型,在几何转向的基础上,通过在驱动轮主动叠加速差转角即前馈施加车轮虚拟偏转角的方法,分析在相同轮转角状态下,几何转向模式与复合转向模式对车辆转向半径的影响。通过不同行驶工况下的动态仿真,结合车辆的横摆角度、侧向加速度、质心侧偏角等车辆稳定性特性参数,分析复合转向对于车辆操纵稳定的影响,得出分布式独立电驱动车辆复合转向匹配特性。 展开更多

关键词 分布式独立电驱动 速差转向 复合转向 虚拟偏转角

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高速履带车辆的液压加机械复合转向的分析 被引量：1

3

作者 赵毓芹 胡琪琪 刘修骥 《车辆与动力技术》 北大核心 1994年第4期28-35,共8页

在履带车辆各种机械式规定小半径转向基础上，增加功率不大的液压元件来获得大半径无级转向，从而显著提高车辆的高速机动性，在现代国外装甲履带车辆的转向装置中，是引人注目的发展道路之一，本文对二者复合的各类方案和理论规律予以... 在履带车辆各种机械式规定小半径转向基础上，增加功率不大的液压元件来获得大半径无级转向，从而显著提高车辆的高速机动性，在现代国外装甲履带车辆的转向装置中，是引人注目的发展道路之一，本文对二者复合的各类方案和理论规律予以系统分析和评比． 展开更多

关键词 履带车辆 液压加机械 复合转向

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独立电驱动车辆复合转向技术研究 被引量：1

4

作者 冯付勇 王东亮 赵艳辉 《车辆与动力技术》 2018年第2期7-9,15,共4页

针对轮式6×6轮毂电机驱动车辆,提出了一种复合转向方案以及一种基于最小转向半径的差速匹配模型,并对模型进行了数值求解.基于Adams软件,建立了仿真模型,对复合转向策略进行了仿真验证.结果表明:复合转向可有效减小车辆的转向半径... 针对轮式6×6轮毂电机驱动车辆,提出了一种复合转向方案以及一种基于最小转向半径的差速匹配模型,并对模型进行了数值求解.基于Adams软件,建立了仿真模型,对复合转向策略进行了仿真验证.结果表明:复合转向可有效减小车辆的转向半径,改善车辆的操纵稳定性能.研究成果为独立电驱动平台控制提供参考及依据. 展开更多

关键词 独立电驱动车辆 复合转向 差速匹配

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无人驾驶模式下电液复合转向系统高鲁棒性控制策略 被引量：14

5

作者 施国标 周倩 +1 位作者 王帅 鞠程赟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期395-402,共8页

针对重型车辆电液复合转向系统(Electro-hydraulic hybrid steering system,EHHS)无人驾驶模式下的转向跟踪控制问题,首先建立了考虑EHHS系统参数不确定性及外界干扰影响的转向系统完整非线性动力学模型;然后提出了一种自适应双闭环转... 针对重型车辆电液复合转向系统(Electro-hydraulic hybrid steering system,EHHS)无人驾驶模式下的转向跟踪控制问题,首先建立了考虑EHHS系统参数不确定性及外界干扰影响的转向系统完整非线性动力学模型;然后提出了一种自适应双闭环转向跟踪控制策略,外控制环设计参数自适应率,以有效适应模型参数摄动,采用改进滑模控制计算期望转向力矩,内控制环则利用PI控制转向电机电流,实现对期望转向力矩跟踪;最后利用Matlab/Simulink对EHHS系统模型以及提出的控制策略进行仿真验证。结果表明,提出的自适应控制可有效缩短EHHS系统转角跟踪阶跃响应反应时间,降低转向轮角度跟踪误差,并保证转角跟踪精度不受系统参数摄动的影响,有效提高了EHHS系统无人驾驶模式下的转向跟踪控制性能。 展开更多

关键词 复合转向系统 滑模控制 参数自适应 转角跟踪策略 无人驾驶模式

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客车横摆稳定性预设性能PID控制

6

作者 张凯 彭锋 +2 位作者 李凯 王培玉 刘杰 《时代汽车》 2024年第5期134-136,共3页

针对客车转向横摆稳定性控制问题,提出了一种预定性能PID控制方法。首先,构建了车辆二自由度模型和电液复合转向系统(EHCSS)模型的集成模型。然后,设计了用于客车主动转向控制的预设性能PID控制器,该控制器能够预先设定误差收敛时间和... 针对客车转向横摆稳定性控制问题,提出了一种预定性能PID控制方法。首先,构建了车辆二自由度模型和电液复合转向系统(EHCSS)模型的集成模型。然后,设计了用于客车主动转向控制的预设性能PID控制器,该控制器能够预先设定误差收敛时间和收敛精度。最后,利用硬件在环设备,对所提控制方法进行验证。实验结果表明:预设性能PID可以精准地跟踪期望值,并且误差都收敛于预设性能范围内,有效地提高了客车在转向时的横摆稳定性。 展开更多

关键词 客车 电液复合转向系统 横摆稳定性控制 预设性能PID控制

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电液复合转向系统传感器安全机制设计

7

作者 张宝义 朱胜峰 +2 位作者 虞忠潮 邹理炎 万民伟 《汽车实用技术》 2024年第10期48-53,共6页

随着商用车自动驾驶技术的发展,对转向系统的主动转向功能的安全性愈加重视,电液复合转向系统是现阶段解决中重型商用车转向电动化和智能化的理想方案。文章提出了一种高安全性的双电机电液复合转向系统电气冗余架构,并从功能安全角度... 随着商用车自动驾驶技术的发展,对转向系统的主动转向功能的安全性愈加重视,电液复合转向系统是现阶段解决中重型商用车转向电动化和智能化的理想方案。文章提出了一种高安全性的双电机电液复合转向系统电气冗余架构,并从功能安全角度出发对最为关键的传感器安全机制进行设计,分别对转矩信号进行冗余校验和失效模式在线监控,对两个转角采集模块解析出转向盘以及电机位置传感器折算的绝对转角值进行正确性校验和多重容错判断,最后进行了硬件在环台架(HIL)测试,验证了所设计传感器安全机制的有效性。 展开更多

关键词 商用车 电液复合转向系统 冗余设计 传感器 安全机制

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商用车电液复合转向系统的车道保持策略 被引量：5

8

作者 施国标 张洪泉 +1 位作者 王帅 桑冬岗 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期101-110,共10页

为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和A... 为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和ADRC串级的车道保持控制策略。首先,采用MPC算法将车辆横向位置控制的最优问题转化为二次规划求得目标前轮转角;然后,考虑电液复合转向系统的不确定和干扰问题,利用ADRC算法对目标转向盘转角和实际驾驶人的转向盘转角差值以转矩信号的形式进行补偿。同时研究车道保持系统对驾驶人的干预问题,引入干预系数的概念,采用模糊控制的方法,将驾驶人手力和车辆的运动状态作为输入变量,干预系数作为输出变量,保证整车行驶安全性的前提下减小车道保持辅助系统对驾驶人的干预。最后,通过MATLAB/Simulink仿真和硬件在环试验对所设计的控制策略进行验证。研究结果表明:所设计的基于商用车电液复合转向系统的车道保持策略能够及时地纠正因驾驶人的分心驾驶而导致车辆偏离所在行驶车道的行为,特别是在弯道处出现驾驶人转向不足或过度转向的情况时,能够将车辆维持在车道线之内,保证车辆的行驶安全性,同时由于干预系数的设计,使得驾驶人也有良好的人机交互体验感。 展开更多

关键词 汽车工程 车道保持 模型预测控制 自抗扰控制 电液复合转向 人机交互

原文传递

复合转向机构优化设计与特性分析 被引量：4

9

作者 韩军 陈高杰 +2 位作者 李威 金海波 赵初明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期16-20,25,共6页

阐述了一种摆动式复合转向机构,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型,提出了确定复合式转向机构关键铰点位置的多目标优化设计方法,结合工程实例,对转向机构进行了优化设计,用ADAMS软件对计算结果进行了验证... 阐述了一种摆动式复合转向机构,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型,提出了确定复合式转向机构关键铰点位置的多目标优化设计方法,结合工程实例,对转向机构进行了优化设计,用ADAMS软件对计算结果进行了验证,对转向机构的转向油缸驱动的非对称特性,转向机构的平顺性、侧滑特性和对称特性进行了分析。结果表明,提出的优化计算方法具有简单、可靠的特点,该转向机构具有转弯半径小、侧滑小和易控制等特点。 展开更多

关键词 复合转向机构 摆动式 D-H矩阵 多目标优化 转向特性

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分布式驱动铰接车电液复合转向模式的节能分析 被引量：1

10

作者 申焱华 牛天伟 刘子祥 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期84-92,共9页

利用分布式驱动铰接车各轮独立驱动的特点,提出了铰接车的整车刚性化差动转向方式,构建了以液压转向为主、差动转向为辅的复合转向模式。建立了铰接车差动转向的动力学模型,获得了铰接车行驶转向阻力与差动力矩的关系;以铰接车前车体差... 利用分布式驱动铰接车各轮独立驱动的特点,提出了铰接车的整车刚性化差动转向方式,构建了以液压转向为主、差动转向为辅的复合转向模式。建立了铰接车差动转向的动力学模型,获得了铰接车行驶转向阻力与差动力矩的关系;以铰接车前车体差动转向为例,研究了差动力矩的分配方法,制定了铰接车差动辅助转向的控制策略。根据铰接车辆在单移线道路的仿真,对比分析了有差动、无差动控制下的液压转向系统能耗和电机能耗等。仿真结果表明,在不同载重、不同时速的转向工况下,通过合理地分配铰接车各轮转矩,电液复合转向方式可实现铰接车的有效节能。 展开更多

关键词 铰接车 分布式驱动 电液复合转向 节能

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新型复合转向机构驱动油缸铰点优化设计 被引量：1

11

作者 韩军 陈高杰 +2 位作者 王红坚 汤久望 金海波 《解放军理工大学学报（自然科学版）》 EI 北大核心 2012年第5期554-558,共5页

阐述了一种新型摆动式复合转向机构,针对转向机构的驱动油缸铰点位置设计问题;利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型;提出了确定复合式转向机构驱动油缸铰点位置的多目标优化设计方法;结合工程实例,对转向驱... 阐述了一种新型摆动式复合转向机构,针对转向机构的驱动油缸铰点位置设计问题;利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型;提出了确定复合式转向机构驱动油缸铰点位置的多目标优化设计方法;结合工程实例,对转向驱动油缸的铰点进行了优化设计。样车试验表明了该方法的合理性,并对转向驱动油缸行程的非对称特性、转向机构的对称性、摆动角与偏转角特性以及转向机构的平顺性进行了分析,为该机构的工程应用提供了理论基础。 展开更多

关键词 复合转向机构 摆动式 D-H矩阵 多目标优化 油缸铰点

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车辆复合转向系统仿真分析及试验研究 被引量：1

12

作者 杜明刚 闫清东 周广明 《传动技术》 2009年第1期45-48,共4页

介绍了履带车辆综合传动装置双流传动液压液力复合转向过程的工作原理,并根据车辆在转向过程中的受力分析建立转向机构的动力学模型,应用MATLAB/SIMULINK搭建仿真系统模型,通过对一个实际算例的模拟计算,得出液压液力复合转向匹配方案... 介绍了履带车辆综合传动装置双流传动液压液力复合转向过程的工作原理,并根据车辆在转向过程中的受力分析建立转向机构的动力学模型,应用MATLAB/SIMULINK搭建仿真系统模型,通过对一个实际算例的模拟计算,得出液压液力复合转向匹配方案和控制方法,并通过试验对计算结果进行了对比分析,分析表明仿真与试验结果吻合得较好。 展开更多

关键词 复合转向系统 液力偶合器 履带车辆

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电液复合转向系统能量优化分配方法研究

13

作者 吴海啸 彭京旗 姜朋昌 《机械制造与自动化》 2021年第2期241-244,共4页

以新型电液复合转向系统(E-HHPS)为研究对象,对其复合助力模式下助力分配及能耗进行研究。建立E-HHPS动力学模型,根据典型工况下所需的助力力矩数据,以系统最低能耗为控制目标,设计电液复合转向系统双执行机构最佳分配比动态求解方法。... 以新型电液复合转向系统(E-HHPS)为研究对象,对其复合助力模式下助力分配及能耗进行研究。建立E-HHPS动力学模型,根据典型工况下所需的助力力矩数据,以系统最低能耗为控制目标,设计电液复合转向系统双执行机构最佳分配比动态求解方法。仿真结果表明,该方法能够有效降低转向系统能耗。 展开更多

关键词 电液复合转向系统 助力力矩 分配比 能耗

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基于遗传PID的动静液复合转向优化控制研究

14

作者 金涛涛 李平康 赵立策 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期20-25,共6页

由于履带车辆常运行于恶劣的环境中,采用动静液复合转向机构的某型履带车辆在转向过程中,静液系统压力存在较大的波动,严重影响了车辆的转向等性能.为了使履带车辆动、静液系统配合平稳,采用电液比例阀替代实车上采用的充油阀,并在Matla... 由于履带车辆常运行于恶劣的环境中,采用动静液复合转向机构的某型履带车辆在转向过程中,静液系统压力存在较大的波动,严重影响了车辆的转向等性能.为了使履带车辆动、静液系统配合平稳,采用电液比例阀替代实车上采用的充油阀,并在Matlab仿真平台下建立了动静液复合转向的系统模型,对转向过程的静液系统压力变化等情况进行了仿真.为了改善系统的综合性能,设计了遗传PID控制器,控制器可根据静液系统压力波动状况实时控制进入液力耦合器的油量.仿真结果表明,改进后的系统工作过程平稳,动态响应迅速,能够很好地抑制了转向过程中静液系统压力的波动,提高了车辆转向的综合性能. 展开更多

关键词 履带车辆 动静液复合转向 电液比例控制 遗传PID

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提高车辆机动性的转向系统

15

作者 郭维外 《工程机械文摘》 1999年第2期44-44,共1页

为提高车辆的机动性,近年来采用了多种具有新运动学设计的转向系统。德国 Liebherr 公司生产的 L-509型单斗装载机,具有一种新的复合转向系统。

关键词 转向系统 机动性 车辆 装载机 运动学设计 复合转向 铰接车架 轮转向 车轮 轮式拖拉机

原文传递

分布式独立驱动车辆复合转向匹配特性初步研究

16

作者 张勇 《汽车世界》 2019年第16期76-76,共1页

为研究分布式独立电驱动车辆的复合转向机理,提升车辆的转向机动性、操纵稳定性性能,以某型8×8独立电驱动车辆为对象,通过构建整车仿真模型、分布式独立电驱动控制模型,研究在相同轮转角状态下,几何转向模式与复合转向模式对于车... 为研究分布式独立电驱动车辆的复合转向机理,提升车辆的转向机动性、操纵稳定性性能,以某型8×8独立电驱动车辆为对象,通过构建整车仿真模型、分布式独立电驱动控制模型,研究在相同轮转角状态下,几何转向模式与复合转向模式对于车辆转向半径的影响。 展开更多

关键词 分布式独立电驱动 速差转向 复合转向 虚拟偏转角

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纤维增强复合材料转向架的研发现状 被引量：10

17

作者 陈广豪 梁智洪 张芝芳 《复合材料科学与工程》 CAS 北大核心 2020年第3期120-130,共11页

复合材料凭借着其优异性能,从航空领域快速发展到了铁路交通领域,以满足轨道交通车辆对轻量化、低能耗、舒适性的需求。文章首先介绍了复合材料在国内外轨道列车上的运用情况,阐述了传统金属转向架的缺点,总结了德国、英国、法国、日本... 复合材料凭借着其优异性能,从航空领域快速发展到了铁路交通领域,以满足轨道交通车辆对轻量化、低能耗、舒适性的需求。文章首先介绍了复合材料在国内外轨道列车上的运用情况,阐述了传统金属转向架的缺点,总结了德国、英国、法国、日本和韩国在复合材料转向架方面的研发和试验成果,还阐述了复合材料在轨道交通上亟需解决的问题并提出相关建议。本文可为我国的纤维增强复合材料转向架的研发工作提供思路和参考。 展开更多

关键词 纤维增强复合材料 轨道交通 复合材料转向架 轻量化

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坦克静动液复合无级转向技术研究 被引量：1

18

作者 刘福胜 《车辆与动力技术》 北大核心 1996年第3期14-20,共7页

坦克静动液复合无级转向静动元件中的助力偶合器和保证静动液匹配合理、工作平稳的控制阀是关键部件，在开发研制过程中需解决一系列关键技术问题。该文介绍了助力偶合器和控制阀的开发研制过程及其关键技术。

关键词 液压无级转向 静动液复合无级转向

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低渗透油田中复合暂堵转向压裂工艺的应用分析

19

作者 杨文博 黄贵花 《云南化工》 CAS 2021年第8期153-154,共2页

研究分析了复合暂堵转向压裂工艺的具体应用机理,同时对其应用性能进行了测试。以低渗透油田为例,提出了复合暂堵转向压裂工艺的具体应用方案。

关键词 低渗透油田 复合哲堵转向压裂工艺 应用分析

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