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壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法 被引量：6
1
作者 胡佩达 高钟毓 +2 位作者 吴秋平 贺晓霞 何虔恩 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期393-396,共4页
为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了... 为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法仿真,结果表明模型系数估计精度是足够的。针对实验系统,经过模型补偿,姿态角计算误差峰峰值小于0.5′。 展开更多
关键词 壳体翻滚 失准角 最小二乘法 姿态角 惯性导航
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陀螺仪壳体翻滚系统 被引量：3
2
作者 张春庭 高钟毓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第6期58-60,共3页
为提高陀螺仪的精度,采用壳体翻滚自动补偿与壳体有关的漂移误差力矩。介绍了一种无刷直流伺服电动机数字控制系统,并与俄罗斯Д-15仪表的模拟控制系统做了比较。同时在运动件和固定件之间设计了一套特殊的导电装置。实验表明该导电装... 为提高陀螺仪的精度,采用壳体翻滚自动补偿与壳体有关的漂移误差力矩。介绍了一种无刷直流伺服电动机数字控制系统,并与俄罗斯Д-15仪表的模拟控制系统做了比较。同时在运动件和固定件之间设计了一套特殊的导电装置。实验表明该导电装置使用寿命长、可靠性高。 展开更多
关键词 壳体翻滚 漂移误筹 导电装置 陀螺仪
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陀螺仪壳体翻滚控制系统的分析与实验研究
3
作者 陈景春 韩丰田 李海霞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期225-228,共4页
为提高陀螺仪的精度,应用了壳体翻滚技术补偿与壳体有关的常值漂移误差,设计了一种基于TMS320F2810的直流无刷伺服电动机的位置控制系统。文中介绍了壳体翻滚系统的组成与原理,提出了一种轨迹规划的算法,分析了被控对象的特性,应用库仑... 为提高陀螺仪的精度,应用了壳体翻滚技术补偿与壳体有关的常值漂移误差,设计了一种基于TMS320F2810的直流无刷伺服电动机的位置控制系统。文中介绍了壳体翻滚系统的组成与原理,提出了一种轨迹规划的算法,分析了被控对象的特性,应用库仑摩擦模型补偿系统摩擦非线性,并对控制系统进行建模与仿真。实验分析表明壳体翻滚在匀速阶段速度为34～35 pulse/s;角度跟踪误差小于0.5%。文中以DSP TMS320F2810为核心实现两路壳体翻滚装置的数字控制,控制系统满足了陀螺仪壳体翻滚的技术指标要求。 展开更多
关键词 壳体翻滚 位置控制 直流无刷伺服电动机 轨迹规划
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陀螺仪壳体翻滚导电装置的设计
4
作者 张春庭 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期215-217,共3页
为了提高陀螺仪的精度,通过壳体翻滚技术自动补偿与壳体有关的漂移误差力矩。当壳体以某一固定速度正反360°旋转时,运动件和固定外壳之间存在相对运动,在活动件和固定外壳之间传递电信号的导线将受到扭转力矩,因此必须设计一套特... 为了提高陀螺仪的精度,通过壳体翻滚技术自动补偿与壳体有关的漂移误差力矩。当壳体以某一固定速度正反360°旋转时,运动件和固定外壳之间存在相对运动,在活动件和固定外壳之间传递电信号的导线将受到扭转力矩,因此必须设计一套特殊的导电装置,否则长时间工作后导线将被扭断。文中介绍一种新的使用在活动零件和静止零件之间的导电装置。 展开更多
关键词 壳体翻滚 漂移误差 导电装置
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空间稳定系统壳体翻滚失准角误差精确补偿 被引量：2
5
作者 何虔恩 高钟毓 吴秋平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期572-575,共4页
壳体翻滚是提高空间稳定系统长时间工作精度的技术手段之一，但其失准角误差将引起速度和姿态扰动。对该误差进行建模、标定与补偿是解决此问题的有效措施。在误差补偿时，由冗余角变化导致的交叉耦合影响对长航时高精度惯导系统是不能... 壳体翻滚是提高空间稳定系统长时间工作精度的技术手段之一，但其失准角误差将引起速度和姿态扰动。对该误差进行建模、标定与补偿是解决此问题的有效措施。在误差补偿时，由冗余角变化导致的交叉耦合影响对长航时高精度惯导系统是不能忽视的。根据壳体翻滚失准角误差矢量的几何投影关系，建立物理平台坐标系（P系）与陀螺三面体坐标系（G 系）之间的坐标转换关系，分析冗余角变化引入的交叉耦合影响，并进行计算机仿真和实际试验。结果表明：冗余角使P系相对G系沿z向的角运动附加极轴壳体翻滚周期分量，其幅值为失准角与冗余角正切函数的乘积；误差补偿考虑这一项，东速、横摇和航向精度十天可提高30%~50%。 展开更多
关键词 空间稳定系统 壳体翻滚失准角 误差补偿 冗余角 交叉耦合
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基于扰动比力的壳体翻滚失准角辨识 被引量：1
6
作者 胡佩达 高钟毓 +1 位作者 吴秋平 何虔恩 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1472-1475,共4页
为在动基座条件下辨识安装在空间稳定平台上的陀螺仪壳体翻滚失准角,建立了基于扰动比力矢量的壳体翻滚失准角模型,设计了辨识模型系数的静态Kalman滤波器。试验结果表明:该方法在静止水平基座和摇摆基座条件下,壳体翻滚失准角模型辨识... 为在动基座条件下辨识安装在空间稳定平台上的陀螺仪壳体翻滚失准角,建立了基于扰动比力矢量的壳体翻滚失准角模型,设计了辨识模型系数的静态Kalman滤波器。试验结果表明:该方法在静止水平基座和摇摆基座条件下,壳体翻滚失准角模型辨识精度相同,经模型补偿后的姿态角与壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法得到的结果相比,差值不超过1.54″,远优于姿态角测量精度的要求。 展开更多
关键词 惯性导航 壳体翻滚失准角 静态Kalman滤波器 摇摆
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