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采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究 被引量：7
1
作者 郭云鹏 张弓 +3 位作者 侯至丞 王卫军 王力 韩彰秀 《自动化仪表》 CAS 2019年第2期30-33,38,共5页
针对并联机器人在未知环境,特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现对机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型... 针对并联机器人在未知环境,特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现对机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型以及工作空间范围。以SpaceMouse通用3D鼠标作为控制主手,采用增量式映射方式,建立了Stewart平台的主从控制模型。考虑到主手存在由于人手抖动导致的控制不平滑问题,采用Savitzky-Golay(SG)平滑滤波法进行处理。通过对SG平滑滤波方法进行原理分析以及仿真试验,验证了该方法具有较好的平滑效果。基于Ethercat和Ethernet技术,组建了相应试验平台。试验结果表明,从手跟随主手运动最大延时约为40 ms。由此可知,该方法具有良好的实时性和平滑度,可以为并联机器人的实际应用提供参考。 展开更多
关键词 STEWART平台 SpaceMouse 主从控制 增量映射 滤波 路径规划 ETHERCAT
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粒子植入机器人粒子规划及人机交互控制研究 被引量：1
2
作者 张为玺 张永德 梁德县 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期8-12,19,共6页
针对前列腺粒子植入治疗存在的粒子植入精度低、效率低、人机交互不自然和操作复杂等问题,提出一种基于动态规划的粒子植入规划算法来提高粒子植入效率,通过仿真将其与贪婪算法、蚁群算法等启发式算法进行对比,指出该算法更加稳定,满足... 针对前列腺粒子植入治疗存在的粒子植入精度低、效率低、人机交互不自然和操作复杂等问题,提出一种基于动态规划的粒子植入规划算法来提高粒子植入效率,通过仿真将其与贪婪算法、蚁群算法等启发式算法进行对比,指出该算法更加稳定,满足临床需求.提出了前列腺粒子植入机器人的人机交互控制方法,建立了操纵杆与机器人运动的增量式映射关系,医生通过操纵杆实时控制机器人运动,从而实现在良好的人机交互操作下精准、高效地完成粒子植入手术.搭建了前列腺粒子植入机器人实验平台,实验结果验证了粒子植入规划方法的有效性,且人机交互控制映射和控制延迟均满足临床手术要求. 展开更多
关键词 粒子植入机器人 前列腺 粒子植入规划 动态规划算法 增量映射 人机交互控制 控制延迟
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基于QDM方法的江淮流域极端降水模拟能力评估
3
作者 姚壹壹 艾力亚尔·艾海提 朱连华 《科技创新导报》 2021年第3期27-32,共6页
本文利用江淮流域1961—2005年76站夏季逐日降水观测资料和BCC-CSM1.1(m)模式模拟数据,构建基于经验和理论分布函数的分位数增量映射(Quantile Delta Mapping,QDM)偏差订正模型eQDM、dQDM,并评估其对江淮流域逐日降水及极端降水的订正... 本文利用江淮流域1961—2005年76站夏季逐日降水观测资料和BCC-CSM1.1(m)模式模拟数据,构建基于经验和理论分布函数的分位数增量映射(Quantile Delta Mapping,QDM)偏差订正模型eQDM、dQDM,并评估其对江淮流域逐日降水及极端降水的订正效果。研究结果表明:相较于理论分布,基于经验分布的eQDM方法显著改善模式对观测降水的概率分布和空间分布特征的模拟能力;除连续干日订正效果欠佳外,其余四个极端降水指数的均方根误差明显降低,其气候态基本与观测一致,大部分站点的相对误差保持在-20%~20%。 展开更多
关键词 偏差订正 分位数增量映射 极端降水 江淮流域
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改进型RBF网络在模拟电路故障隔离中的应用
4
作者 赵鑫 肖明清 《测试技术学报》 2010年第3期265-270,共6页
提出了一种最陡下降增量映射学习算法,对RBF网络的训练方法进行改进,并将之运用于模拟电路故障隔离.该算法通过增量映射学习算法对RBF网络的采样基函数进行迭代优选,简化RBF网络结构;采用最陡下降法改进增量映射学习算法,对神经元激励... 提出了一种最陡下降增量映射学习算法,对RBF网络的训练方法进行改进,并将之运用于模拟电路故障隔离.该算法通过增量映射学习算法对RBF网络的采样基函数进行迭代优选,简化RBF网络结构;采用最陡下降法改进增量映射学习算法,对神经元激励函数的参数进行调节,控制网络规模,提高网络的逼近能力.故障隔离实例显示了其优越性.改进的算法与传统算法相比,具有更快的收敛速度和更高的隔离精度.本算法为RBF网络的训练提供了一种可行的方法,在故障诊断领域有良好的应用前景. 展开更多
关键词 模拟电路 故障隔离 RBF网络 增量映射学习算法 最陡下降法
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采样算子调整的径向基网络增量映射学习算法
5
作者 游培寒 毕笃彦 王振家 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期655-658,共4页
为了提高增量映射学习(IPL)算法的效率,调整了径向基神经网络基函数的中心及方差,以达到调整采样算子的目的,同时,通过神经元函数相关性的计算,确定添加新神经元时,相关函数的阈值,为系统结构调整提供相应依据.新方法步骤相对简单,所以... 为了提高增量映射学习(IPL)算法的效率,调整了径向基神经网络基函数的中心及方差,以达到调整采样算子的目的,同时,通过神经元函数相关性的计算,确定添加新神经元时,相关函数的阈值,为系统结构调整提供相应依据.新方法步骤相对简单,所以算法速度较快;仿真结果表明,由于系统参数得到调整,对于同一问题,改进IPL算法得到的径向基神经网络结构较一般算法得到的网络结构简单,输出结果也较为精确. 展开更多
关键词 增量映射学习(IPL)算法 径向基(RBF)神经网络 三相训练法
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一种改进的大尺度高光谱流形降维算法 被引量：6
6
作者 张晶晶 周晓勇 刘奇 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期267-276,共10页
经典流形算法等距映射(ISOMAP)和局部线性嵌入(LLE)可以对高光谱数据进行降维,但不能解决大尺度高光谱图像的流形降维难题。详细论述了ISOMAP和LLE在大尺度高光谱流形降维中遇到的问题,提出了一种基于增量等距映射(IISOMAP)和LLE结合的... 经典流形算法等距映射(ISOMAP)和局部线性嵌入(LLE)可以对高光谱数据进行降维,但不能解决大尺度高光谱图像的流形降维难题。详细论述了ISOMAP和LLE在大尺度高光谱流形降维中遇到的问题,提出了一种基于增量等距映射(IISOMAP)和LLE结合的高光谱流形降维算法IISOMAP-LLE,并针对流形降维算法较线性降维算法最小噪声分离(MNF)可以更好地发掘出高光谱数据中的非线性结构的优点,通过AVIRIS和OMIS-II数据实验验证了算法的可行性和优越性,并证明了IISOMAP-LLE算法可以避免增强型等距映射(ENH-ISOMAP)中由于Landmark点选取不当而造成的本征维数较大时类间可分性反而低于MNF的缺点。 展开更多
关键词 遥感 高光谱遥感 大尺度高光谱流形降维 增量等距映射 增强型等距映射 最小噪声分离
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