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基于SLAM点云数据的室内墙线提取算法研究
1
作者
严科文
彭海驹
+2 位作者
林松
霍志红
赖浩源
《工程勘察》
2023年第1期68-73,共6页
针对SLAM技术获取的室内点云数据,提出一种先基于离散点云提取墙面点,再基于图像处理提取墙线的方法。该方法首先采用法向量粗提取墙面点,将粗提取的墙面点降维后,依据局部空间特征精确提取墙面点,再将点云数据转为二值图像,采用边界提...
针对SLAM技术获取的室内点云数据,提出一种先基于离散点云提取墙面点,再基于图像处理提取墙线的方法。该方法首先采用法向量粗提取墙面点,将粗提取的墙面点降维后,依据局部空间特征精确提取墙面点,再将点云数据转为二值图像,采用边界提取、膨胀、腐蚀、骨架提取和骨架特征点提取的方法处理图像,最后结合凸包算法实现室内墙线的提取。通过对某地下车库的SLAM点云数据分析进行验证,结果表明本文算法可准确有效提取室内墙线。
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关键词
SLAM点云
墙
线
提取
凸包算法
图像膨胀腐蚀
骨架
提取
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职称材料
题名
基于SLAM点云数据的室内墙线提取算法研究
1
作者
严科文
彭海驹
林松
霍志红
赖浩源
机构
惠州市规划勘测研究院
出处
《工程勘察》
2023年第1期68-73,共6页
文摘
针对SLAM技术获取的室内点云数据,提出一种先基于离散点云提取墙面点,再基于图像处理提取墙线的方法。该方法首先采用法向量粗提取墙面点,将粗提取的墙面点降维后,依据局部空间特征精确提取墙面点,再将点云数据转为二值图像,采用边界提取、膨胀、腐蚀、骨架提取和骨架特征点提取的方法处理图像,最后结合凸包算法实现室内墙线的提取。通过对某地下车库的SLAM点云数据分析进行验证,结果表明本文算法可准确有效提取室内墙线。
关键词
SLAM点云
墙
线
提取
凸包算法
图像膨胀腐蚀
骨架
提取
Keywords
SLAM point cloud
wall line extraction
convex hull algorithm
image expansion corrosion
skeleton extraction
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SLAM点云数据的室内墙线提取算法研究
严科文
彭海驹
林松
霍志红
赖浩源
《工程勘察》
2023
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