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旋转式粘度计的技术现状与误差测量
被引量：
2
1
作者
粟港
《工业技术创新》
2021年第1期59-63,共5页
从工作原理、产品分类、应用范围三方面对旋转式粘度计的技术现状进行分析和总结。旋转式粘度计以电机为动力源,联轴器带动转轴克服粘滞阻力旋转,通过测量电机游丝的扭转角完成对液体粘度的测量。旋转式粘度计可分两类,分别基于塞尔原...
从工作原理、产品分类、应用范围三方面对旋转式粘度计的技术现状进行分析和总结。旋转式粘度计以电机为动力源,联轴器带动转轴克服粘滞阻力旋转,通过测量电机游丝的扭转角完成对液体粘度的测量。旋转式粘度计可分两类,分别基于塞尔原理和库埃特原理。塞尔原理式旋转式粘度计结构简单,但易产生液体湍流现象;库埃特原理式旋转式粘度计能降低产生湍流的风险,但结构设计要求较高。二者均需要进行测量误差和修正:一是旋转式粘度计在实际测量时,液体温度会发生变化,引入测量误差,需要通过粘温曲线对测量结果进行校准;二是在测量非牛顿流体时,由于流场分布规律与牛顿流体不同,需要对其测量误差进行分析与修正。
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关键词
旋转式粘度计
粘滞阻力
塞尔
原理
库埃特
原理
湍流
粘温曲线
非牛顿流体
原文传递
基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制
被引量：
6
2
作者
梁潇
王杨
+2 位作者
何慰
孙宁
方勇纯
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期2473-2481,共9页
旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统...
旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统具有更高的自由度,更为复杂的系统动态耦合;这就为实际控制带来了巨大挑战.在本文中,作者提出了一种基于能量分析的控制方法.首先构造储能函数,在此基础上设计了控制输入,可依据实际需求选择控制增益,确保控制量在约束范围内;同时避免期望姿态的奇异性问题.随后,对闭环系统稳定性进行了分析.在与现有方法的仿真对比中可以看出,该控制律具有良好的控制性能,对不确定参数和外界干扰表现出了较好的鲁棒性.
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关键词
协同吊运系统
非线性欠驱动系统
基于能量分析方法
拉
塞尔
不变性
原理
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职称材料
基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
被引量：
4
3
作者
陈世明
邱昀
+1 位作者
黄跃
江冀海
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期355-361,共7页
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通...
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性。数值仿真结果表明:在所提控制协议作用下能够实现包含非线性EL结构的异质多智能体系统的群一致性,与未引入牵制控制的群一致性算法相比各个子群能够趋于期望的状态。
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关键词
Euler-Lagrange智能体
异质多智能体系统
群一致性
期望状态
牵制控制
固定拓扑
李亚普诺夫函数
拉
塞尔
不变集
原理
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职称材料
一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法
被引量：
4
4
作者
孙宁
方勇纯
+1 位作者
苑英海
张玉东
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2011年第6期751-764,共14页
针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性...
针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用数值仿真与实际实验验证了所提出的控制算法具有良好的控制性能,对外界干扰具有较强的鲁捧性.此外,实验结果进一步表明:相比常规的能量控制方法与时间最优控制方法,该控制方法可降低驱动能耗,保征台车的快速精确定位,同时负载的摆角被抑制在更小的范围内,几乎无残余摆动.
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关键词
欠驱动桥式吊车
非线性控制
能量分析
李雅普诺夫方法
拉
塞尔
不变性
原理
.
原文传递
题名
旋转式粘度计的技术现状与误差测量
被引量：
2
1
作者
粟港
机构
中南大学轻合金研究院
出处
《工业技术创新》
2021年第1期59-63,共5页
文摘
从工作原理、产品分类、应用范围三方面对旋转式粘度计的技术现状进行分析和总结。旋转式粘度计以电机为动力源,联轴器带动转轴克服粘滞阻力旋转,通过测量电机游丝的扭转角完成对液体粘度的测量。旋转式粘度计可分两类,分别基于塞尔原理和库埃特原理。塞尔原理式旋转式粘度计结构简单,但易产生液体湍流现象;库埃特原理式旋转式粘度计能降低产生湍流的风险,但结构设计要求较高。二者均需要进行测量误差和修正:一是旋转式粘度计在实际测量时,液体温度会发生变化,引入测量误差,需要通过粘温曲线对测量结果进行校准;二是在测量非牛顿流体时,由于流场分布规律与牛顿流体不同,需要对其测量误差进行分析与修正。
关键词
旋转式粘度计
粘滞阻力
塞尔
原理
库埃特
原理
湍流
粘温曲线
非牛顿流体
Keywords
Rotary Viscosimeter
Viscous Resistance
Searle Principle
Couette Principle
Turbulence
Viscosity-Temperature Curve
Non-Newtonian Fluid
分类号
TH836 [机械工程—仪器科学与技术]
原文传递
题名
基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制
被引量：
6
2
作者
梁潇
王杨
何慰
孙宁
方勇纯
机构
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所
南开大学天津市智能机器人技术重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期2473-2481,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61903200,61873132,91848203)
天津市自然科学基金项目(19JCQNJC03500)
+1 种基金
中国博士后科学基金项目(2020M670632)
中央高校基本科研业务费项目(63201194)资助。
文摘
旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统具有更高的自由度,更为复杂的系统动态耦合;这就为实际控制带来了巨大挑战.在本文中,作者提出了一种基于能量分析的控制方法.首先构造储能函数,在此基础上设计了控制输入,可依据实际需求选择控制增益,确保控制量在约束范围内;同时避免期望姿态的奇异性问题.随后,对闭环系统稳定性进行了分析.在与现有方法的仿真对比中可以看出,该控制律具有良好的控制性能,对不确定参数和外界干扰表现出了较好的鲁棒性.
关键词
协同吊运系统
非线性欠驱动系统
基于能量分析方法
拉
塞尔
不变性
原理
Keywords
cooperative transportation systems
underactuated nonlinear systems
energy-based analysis method
LaSalle’s invariance theorem
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279
下载PDF
职称材料
题名
基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
被引量：
4
3
作者
陈世明
邱昀
黄跃
江冀海
机构
华东交通大学电气与自动化工程学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期355-361,共7页
基金
国家自然科学基金项目(11662002)
文摘
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性。数值仿真结果表明:在所提控制协议作用下能够实现包含非线性EL结构的异质多智能体系统的群一致性,与未引入牵制控制的群一致性算法相比各个子群能够趋于期望的状态。
关键词
Euler-Lagrange智能体
异质多智能体系统
群一致性
期望状态
牵制控制
固定拓扑
李亚普诺夫函数
拉
塞尔
不变集
原理
Keywords
Euler-Lagrange agent
heterogeneous multi-agent systems
group consensus
desired state
pinning control
fixed topology
Lyapunov theory
Barbalat’s Lemma
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法
被引量：
4
4
作者
孙宁
方勇纯
苑英海
张玉东
机构
南开大学机器人与信息自动化研究所
出处
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2011年第6期751-764,共14页
基金
国家自然科学基金(60875055)
天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800)
文摘
针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用数值仿真与实际实验验证了所提出的控制算法具有良好的控制性能,对外界干扰具有较强的鲁捧性.此外,实验结果进一步表明:相比常规的能量控制方法与时间最优控制方法,该控制方法可降低驱动能耗,保征台车的快速精确定位,同时负载的摆角被抑制在更小的范围内,几乎无残余摆动.
关键词
欠驱动桥式吊车
非线性控制
能量分析
李雅普诺夫方法
拉
塞尔
不变性
原理
.
Keywords
Underactuated overhead cranes, nonlinear control, energy analysis, Lyapunov method, LaSalle＇s invariance theorem.
分类号
TH215 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
旋转式粘度计的技术现状与误差测量
粟港
《工业技术创新》
2021
2
原文传递
2
基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制
梁潇
王杨
何慰
孙宁
方勇纯
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
3
基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
陈世明
邱昀
黄跃
江冀海
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019
4
下载PDF
职称材料
4
一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法
孙宁
方勇纯
苑英海
张玉东
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2011
4
原文传递
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