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基于非结构化月面复杂环境下SLAM技术研究进展 被引量:1
1
作者 王依乔 张伟 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2018年第3期45-50,共6页
综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未... 综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未来发展方向进行了展望.研究表明:在非结构化复杂环境下多传感器融合SLAM、多机器人协作SLAM、主动SLAM及结合人工智能技术等前沿性课题已取得一定的研究成果,但在完善方法模型、相关分支问题研究及语义地图创建等方面仍待突破,应作为下一步的重点研究方向. 展开更多
关键词 同时定位与建图构建 特征提取 基于滤波器 图优化 非结构化环境
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FBMC系统中原型滤波器的迭代设计算法 被引量:3
2
作者 穆亚起 《电子技术应用》 北大核心 2017年第4期121-125,共5页
基于滤波器组的多载波系统的整体性能完全由一个原型滤波器决定,例如频率选择特性、符号间干扰和信道间干扰。为构建近似完全重构的多载波系统,提出了一种迭代算法来设计原型滤波器。该算法将设计问题归结为一个无约束的优化问题,其目... 基于滤波器组的多载波系统的整体性能完全由一个原型滤波器决定,例如频率选择特性、符号间干扰和信道间干扰。为构建近似完全重构的多载波系统,提出了一种迭代算法来设计原型滤波器。该算法将设计问题归结为一个无约束的优化问题,其目标函数为符号间干扰、信道间干扰以及原型滤波器阻带能量的加权和。通过推导目标函数的梯度向量和海森矩阵,采用修正牛顿算法来迭代优化原型滤波器,每次迭代更新中,原型滤波器都是通过闭合公式求解,因此算法的计算复杂度很低。仿真实验表明,与已有的设计算法相比,所提出的算法提高了系统的整体性能。 展开更多
关键词 基于滤波器组的多载波系统 原型滤波器 无约束优化 修正牛顿算法
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一种降低FBMC-OQAM系统PAPR的算法 被引量:2
3
作者 吴建霞 杨永立 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第6期89-95,共7页
滤波器组多载波(Filter Bank Multi-Carrier,FBMC)与偏移正交振幅调制(Offset Quadrature Amplitude Modulation,OQAM)相结合的FBMC-OQAM技术在无线通信系统中具有频谱效率高和无需同步等特点。然而,FBMC-OQAM系统较高的峰均功率比(Peak... 滤波器组多载波(Filter Bank Multi-Carrier,FBMC)与偏移正交振幅调制(Offset Quadrature Amplitude Modulation,OQAM)相结合的FBMC-OQAM技术在无线通信系统中具有频谱效率高和无需同步等特点。然而,FBMC-OQAM系统较高的峰均功率比(Peak-to-Average Power Ratio,PAPR)容易导致信号失真、频谱扩展、系统性能下降。鉴于此,文中提出一种载波预留(Tone Reservation,TR)和μ-律压扩联合的新方法(TR-μLaw)来降低FBMCOQAM系统的PAPR。TR方法具有无失真特性,而μ-律压扩法虽然给FBMC-OQAM系统带来了一定失真,但是能显著降低PAPR。TR-μLaw方法将二者结合,实现了两种方法的利弊互补。仿真结果表明,TR-μLaw方法在降低PAPR方面的性能优于μ-律压扩法和TR方法,在μ=3和Iterations=8时TR-μLaw方法的PAPR较后两者分别降低约1.0dB和3.4dB,且BER性能优于μ-律压扩法。 展开更多
关键词 基于滤波器组的多载波通信系统 峰均功率比 载波预留 非线性压扩变换 联合法
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FBMC-OQAM中原型滤波器的快速设计 被引量:1
4
作者 蒋俊正 杨玉琳 +1 位作者 穆亚起 周芳 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期73-78,共6页
针对传统基于滤波器组的多载波-偏移正交调制(FBMC-OQAM)系统设计自由度不高和整体性能不佳的问题,提出一种原型滤波器的快速设计算法.假定FBMC-OQAM系统同一子载波的发送端和接收端采用不同的原型滤波器.将两个原型滤波器的设计问题归... 针对传统基于滤波器组的多载波-偏移正交调制(FBMC-OQAM)系统设计自由度不高和整体性能不佳的问题,提出一种原型滤波器的快速设计算法.假定FBMC-OQAM系统同一子载波的发送端和接收端采用不同的原型滤波器.将两个原型滤波器的设计问题归结为一个无约束优化问题,其中目标函数为符号间干扰、载波间干扰和原型滤波器阻带能量的加权和.利用目标函数的梯度向量,通过双迭代机制求解原型滤波器.在每次迭代更新中,运用矩阵求逆的等效条件和托普利兹矩阵求逆的快速算法,极大地降低了计算复杂度.理论分析和仿真实验表明:新算法不仅具有低计算复杂度的优点,且设计所得的系统具备更好的整体性能,即原型滤波器阻带衰减更高、系统均方误差更低. 展开更多
关键词 基于滤波器组的多载波-偏移正交调制系统 原型滤波器 无约束优化 双迭代算法 快速设计
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考虑安装基座影响的光电平台等价捷联惯性稳定控制 被引量:3
5
作者 王中石 田大鹏 +1 位作者 石磊 刘晶红 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1344-1352,共9页
采用陀螺仪直接测量光电平台内部载荷的惯性角速度构建反馈,可以在运动载体上控制视轴惯性角速度,实现稳定成像。陀螺捷联惯性稳定控制能够构建前馈,有效提高系统带宽、减小控制误差,但对陀螺安装位置有要求。本文提出了在陀螺直接反馈... 采用陀螺仪直接测量光电平台内部载荷的惯性角速度构建反馈,可以在运动载体上控制视轴惯性角速度,实现稳定成像。陀螺捷联惯性稳定控制能够构建前馈,有效提高系统带宽、减小控制误差,但对陀螺安装位置有要求。本文提出了在陀螺直接反馈的机械安装条件下等价捷联稳定的控制方法,并考虑平台基座约束条件建立了动力学模型。该模型显露了光电平台基座安装刚度引入的谐振问题。针对被控对象中的一对谐振和反谐振环节,基于稳定的零极点对消设计滤波器消除谐振。综合利用陀螺直接测量的框架惯性角速度和编码器测量的机械框架相对转角构建等价捷联惯性稳定回路。在等价捷联惯性稳定回路中,采用内回路干扰抑制结合基于逆模型前馈的复合控制方法,有效拓展控制带宽,提高对指令的跟踪精度和对载体姿态晃动的隔离性能。仿真和实验结果表明:该方法有效抑制了安装基座弹性约束力矩的谐振,且与陀螺直接反馈控制相比性能更优。对幅值为1(°)/s、频率为1 Hz的典型正弦角速度指令进行跟踪,均方根误差由1.75(°)/s减小到0.23(°)/s,在1 Hz处扰动隔离度由18%减小到2%。 展开更多
关键词 光电平台 动力学建模 捷联惯性稳定 基于模型滤波器 干扰观测 复合控制
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突发性链路感知的自适应链路质量估计方法 被引量:18
6
作者 黄庭培 李栋 +1 位作者 张招亮 崔莉 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期30-39,共10页
提出了一种无线传感器网络中突发性链路感知的自适应链路质量估计方法 EasiLQE。节点周期性地发送控制分组,采用长周期主动探测机制探测链路的质量;同时,节点被动侦听接收到分组的RSSI均值,当低于某一阈值时,触发短周期链路质量探测过... 提出了一种无线传感器网络中突发性链路感知的自适应链路质量估计方法 EasiLQE。节点周期性地发送控制分组,采用长周期主动探测机制探测链路的质量;同时,节点被动侦听接收到分组的RSSI均值,当低于某一阈值时,触发短周期链路质量探测过程。最后节点使用基于误差的滤波器估计链路在未来一段时间内的质量。实验结果表明,EasiLQE既能实时准确地感知突发性链路在短时间内的持续变化,又能平滑短暂的低幅度波动而保持良好的稳定性,同时维持较低的估计开销。 展开更多
关键词 无线传感网络 链路质量估计 RSSI 突发性链路 基于误差的滤波器
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基于TVFEMD-SE和YJQRG的短期风电功率多步概率密度预测 被引量:5
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作者 张婉莹 何耀耀 杨善林 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2022年第8期2225-2242,共18页
针对短期风电功率预测问题,在现有概率预测方法的基础上,提出一种由基于时变滤波器的经验模态分解(time varying filter-based empirical mode decomposition,TVFEMD),样本熵(sample entropy,SE),Yeo-Johnson转换分位数回归(Yeo-Johnson... 针对短期风电功率预测问题,在现有概率预测方法的基础上,提出一种由基于时变滤波器的经验模态分解(time varying filter-based empirical mode decomposition,TVFEMD),样本熵(sample entropy,SE),Yeo-Johnson转换分位数回归(Yeo-Johnson transformation quantile regression,YJQR)和高斯核函数组成的多步概率密度预测模型.该方法首先采用TVFEMD分解技术将原始的风电功率分解为一系列相对平稳的分量,再应用SE理论对近似分量做叠加处理以降低任务量.之后对重构的各分量分别建立YJQR模型进行4步风电功率预测,模型的参数通过网格搜索进行综合优化选取,以使其预测性能达到最佳.最后将各个分位点下不同分量的分位数预测值进行累积,并作为高斯核函数的输入变量,实现风电功率多步概率密度预测.以2011年电工数学建模竞赛(electrician mathematical contest in modeling,EMCM)的风电数据集为算例,结果表明所提方法在保证分位数不交叉的情况下,在精度、不确定性和可靠性方面都表现出了更好的多步预测效果. 展开更多
关键词 风电功率多步概率密度预测 基于时变滤波器的经验模态分解 Yeo-Johnson转换分位数回归 分位数交叉
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一种突发性链路感知的自适应链路质量估计方法 被引量:2
8
作者 黄庭培 李栋 +1 位作者 张招亮 崔莉 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第S2期168-174,共7页
高效、准确、实时而又稳定的链路质量估计是保证无线传感器网络上层协议性能的基础.针对复杂网络环境下高度动态变化的突发性链路,结合被动侦听和主动探测机制提出了一种突发性链路感知的自适应链路质量估计方法EasiLQE.节点通过周期性... 高效、准确、实时而又稳定的链路质量估计是保证无线传感器网络上层协议性能的基础.针对复杂网络环境下高度动态变化的突发性链路,结合被动侦听和主动探测机制提出了一种突发性链路感知的自适应链路质量估计方法EasiLQE.节点通过周期性的发送控制分组,采用长周期主动探测机制探测链路的质量;同时,节点被动侦听RSSI均值,当低于某一阈值时,触发短周期链路质量探测过程.最后节点使用基于误差的滤波器(error-based filter,EF)估计链路在未来一段时间内的质量.实验结果表明,EasiLQE既能实时准确地感知突发性链路在短时间内的持续变化,又能平滑短暂地低幅度波动而保持良好的稳定性,同时维持较低的估计开销. 展开更多
关键词 无线传感网络 链路质量估计 RSSI 突发性链路 基于误差的滤波器
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基于数据的二阶线性扩张状态观测滤波器 被引量:1
9
作者 王丽君 苍黄林 +3 位作者 李擎 童朝南 尹怡欣 董洁 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期488-491,共4页
针对难以建立精确模型的难题,提出了一种基于数据的二阶线性ESO滤波算法.利用ESO对不确定性扰动的估计,设计了一种无需动态数学模型、可调参数少、便于实用的滤波器,并给出了滤波器的参数整定及离散实现方法.最后分别应用于方波信号与... 针对难以建立精确模型的难题,提出了一种基于数据的二阶线性ESO滤波算法.利用ESO对不确定性扰动的估计,设计了一种无需动态数学模型、可调参数少、便于实用的滤波器,并给出了滤波器的参数整定及离散实现方法.最后分别应用于方波信号与正弦信号的跟踪、含有均匀分布白噪声信号的滤波以及热连轧实测板宽信号的滤波.仿真结果表明,所设计的滤波器具有一定的优越性和实用性. 展开更多
关键词 基于数据的滤波器 扩张状态观测 板宽 轧制
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