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考虑姿态稳定性的智能客车轨迹跟踪控制研究
1
作者 王洪亮 范硕 +3 位作者 皮大伟 范丁阁 陈轶杰 范晶晶 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期780-791,共12页
针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载... 针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载荷转移率为侧翻指标,采用卡尔曼滤波算法进行车辆参数估计,实现横向载荷转移率预测.根据智能客车横向载荷转移率预测值设计基于差动制动的纵向控制策略、考虑车身侧倾和俯仰运动的垂向控制策略以及轨迹跟踪横向控制策略,最后通过仿真验证上述策略控制效果.结果表明,基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略在车辆行驶遇到突发情况驾驶员激烈操作时能够保证车辆行驶稳定,在智能客车轨迹跟踪过程中能降低车辆侧翻风险. 展开更多
关键词 智能客车 轨迹跟踪 姿态稳定 横向载荷转移率 垂向控制 侧翻风险
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汽车动态底盘控制系统多模式垂向控制及实车验证
2
作者 张亮修 吴光强 魏新辉 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第27期11347-11352,共6页
为探明汽车动态底盘控制系统控制作用机理,研究其多种模式下的垂向控制策略并进行实车道路对比验证。建立半主动悬架1/4车辆模型,研究经典天棚和地棚控制算法,并在此基础上提出改进天棚控制策略,将其分别实施于动态底盘控制系统的舒适... 为探明汽车动态底盘控制系统控制作用机理,研究其多种模式下的垂向控制策略并进行实车道路对比验证。建立半主动悬架1/4车辆模型,研究经典天棚和地棚控制算法,并在此基础上提出改进天棚控制策略,将其分别实施于动态底盘控制系统的舒适、运动和标准3种模式。仿真和实车验证结果表明:自主研发控制器的控制效果明显优于被动减振器和原车控制器,其中在标准模式下,与原车控制器相比,驾驶员座椅面和后排座椅面的加权加速度均方根值分别减小8.93%和11.79%。因此所提出的控制方案能够满足动态底盘控制系统多种模式可调的需求,为实际工程应用提供了参考。 展开更多
关键词 动态底盘控制系统 改进天棚 垂向控制 实车验证
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基于增量预测控制的高速多体船垂向运动稳定研究
3
作者 许炜东 张军 +1 位作者 仲铭杰 杨一帆 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期126-131,共6页
为了增强高速多体船对海浪扰动的抑制能力,减少垂向运动幅度,提出基于增量预测控制的垂向运动稳定方案。该方案在建立高速多体船的垂向耦合运动模型基础上,分析随机海浪扰动的频域和时域特性,基于积分扰动模型估计海浪扰动力和力矩。为... 为了增强高速多体船对海浪扰动的抑制能力,减少垂向运动幅度,提出基于增量预测控制的垂向运动稳定方案。该方案在建立高速多体船的垂向耦合运动模型基础上,分析随机海浪扰动的频域和时域特性,基于积分扰动模型估计海浪扰动力和力矩。为减少海浪平均扰动力和扰动力矩对垂向运动的影响,将垂向运动模型转化为增量模型,作为预测控制的预测模型;同时,把升沉和纵摇的幅度和变化率引入目标函数中,采用滚动优化策略获得多体船的垂向运动预测控制律,分析闭环系统稳定性。仿真结果表明,所提的增量预测控制有效减小升沉和纵摇波动变化率和幅度,升沉位移减少59%,纵摇角减少47%。 展开更多
关键词 高速多体船 垂向运动控制 增量预测控制 海浪扰动
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离散冲击路面下车辆纵垂向协同控制研究
4
作者 张凯峰 孙启武 +3 位作者 汪若尘 丁仁凯 叶青 孟祥鹏 《林业机械与木工设备》 2023年第6期60-68,共9页
针对离散冲击路面下车辆的舒适性恶化问题,提出一种基于carsim高精度传感器的离散冲击路面下车辆纵垂向协同控制策略。车辆在纵向通过遗传算法获得合适的制动压力对车速进行调节,在垂向对悬架系统应用改进天棚控制,并且对悬架被动阻尼... 针对离散冲击路面下车辆的舒适性恶化问题,提出一种基于carsim高精度传感器的离散冲击路面下车辆纵垂向协同控制策略。车辆在纵向通过遗传算法获得合适的制动压力对车速进行调节,在垂向对悬架系统应用改进天棚控制,并且对悬架被动阻尼系数和天棚阻尼系数进行适时切换,通过纵垂向进行协同控制,提高车辆通过离散冲击路面时的舒适性。仿真结果表明:与车辆常规减速通过行驶相比,整车车身加速度减小了16.9%,俯仰角加速度减小了4.5%,俯仰角增大了0.3%,但峰值有所减小,前轮的悬架动挠度减小了2.8%,后轮的悬架动挠度略为增大0.4%,前后车轮的轮胎动载荷均有所减小,前侧车轮减小了4.9%,后侧车轮减小了12.8%,验证了所设计的控制算法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 离散冲击路面 纵垂向协同控制 改进天棚控制 阻尼系数切换 半主动悬架
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垂向减振控制系统的开发与在内燃动车组上的应用
5
作者 菅原能生 彭惠民 《国外铁道机车与动车》 2014年第6期13-17,共5页
九州新干线全线开业的同时,与新干线接轨的既有线上拟开行观光旅游特快列车,即鹿儿岛中央站—指宿站开行"指宿百宝箱号"动车组,该动车组是承担招徕游客、打造观光列车新品牌的重任的内燃动车组。不过该轨道整备基准低,为提高... 九州新干线全线开业的同时,与新干线接轨的既有线上拟开行观光旅游特快列车,即鹿儿岛中央站—指宿站开行"指宿百宝箱号"动车组,该动车组是承担招徕游客、打造观光列车新品牌的重任的内燃动车组。不过该轨道整备基准低,为提高观光列车的舒适度及客服水平,有必要降低车辆垂向振动。文章介绍了"指宿百宝箱号"列车装用的垂向振动控制系统的开发经过及其减振效果。 展开更多
关键词 内燃动车 垂向减振控制系统 垂向振动减振器 应用
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