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基于RGBD摄像头的障碍物检测
被引量：
4
1
作者
李彦玥
李俊辉
+1 位作者
李振伟
周豹
《计算机系统应用》
2020年第7期260-263,共4页
检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用...
检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓,利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置,同时,用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度.结果显示,在不同位置检测同一物体的误差不超过9%.因此,改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高,坐标转换法速度快,可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好.
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关键词
障碍物检测
单高斯模型
帧差法
图像处理
RGBD摄像头
坐标系
转换法
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职称材料
臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法
被引量：
10
2
作者
经小龙
胡源
郭为忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期607-614,共8页
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具...
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具有操作简便、误差小、精度高、对实验器材没有严格要求等优点.使用移动-转动-移动(PRP)三自由度机械臂进行手眼矩阵标定实验.实验结果表明:手眼矩阵旋转轴测量误差小于0.001,旋转角度误差小于0.07°,位移矩阵误差小于0.25 mm.该方法适用于任意二自由度及以上的机械臂与二维或三维传感器形成手眼结构的手眼矩阵标定.
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关键词
线激光
手眼标定
串联机械臂
多
坐标系
转换法
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职称材料
题名
基于RGBD摄像头的障碍物检测
被引量：
4
1
作者
李彦玥
李俊辉
李振伟
周豹
机构
河南科技大学医学技术与工程学院
出处
《计算机系统应用》
2020年第7期260-263,共4页
基金
河南省高等学校重点科研项目(20A416002)
2019年河南省高校省级大学生创新创业训练计划(S201910464046)
河南科技大学2019年度SRTP项目(20190358)。
文摘
检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓,利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置,同时,用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度.结果显示,在不同位置检测同一物体的误差不超过9%.因此,改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高,坐标转换法速度快,可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好.
关键词
障碍物检测
单高斯模型
帧差法
图像处理
RGBD摄像头
坐标系
转换法
Keywords
obstacle detection
single Gaussian model
frame difference method
image processing
RGBD camera
coordinate transformation method
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法
被引量：
10
2
作者
经小龙
胡源
郭为忠
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期607-614,共8页
文摘
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具有操作简便、误差小、精度高、对实验器材没有严格要求等优点.使用移动-转动-移动(PRP)三自由度机械臂进行手眼矩阵标定实验.实验结果表明:手眼矩阵旋转轴测量误差小于0.001,旋转角度误差小于0.07°,位移矩阵误差小于0.25 mm.该方法适用于任意二自由度及以上的机械臂与二维或三维传感器形成手眼结构的手眼矩阵标定.
关键词
线激光
手眼标定
串联机械臂
多
坐标系
转换法
Keywords
line-structured laser
hand-eye calibration
serial manipulator
multiple coordinates transformation(MCT)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RGBD摄像头的障碍物检测
李彦玥
李俊辉
李振伟
周豹
《计算机系统应用》
2020
4
下载PDF
职称材料
2
臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法
经小龙
胡源
郭为忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
10
下载PDF
职称材料
已选择
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