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基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法 被引量：23
1
作者 唐尧 张恩政 +2 位作者 陈本永 陈刚 刘翠苹 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期175-183,共9页
运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方... 运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法,并建立了曲线运动轨迹偏差与运动学模型参数误差映射的机器人运动轨迹误差数学模型。在实现激光跟踪仪和机器人坐标系统一的快速有效的坐标系转化方法的基础上,采用改进最小二乘算法选择轨迹偏差最小时的最优运动学参数,对构建的机器人轨迹测试与补偿实验系统进行了轨迹补偿实验,验证了该方法的有效性。结果表明,经该方法补偿后机器人平均位置误差由3.65%提高至0.79%,直线、圆弧轨迹精度分别提高了38.75%、25%。 展开更多
关键词 工业机器人 运动学分析 轨迹误差模型 坐标系转化 轨迹精度
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基于最小外接矩形的直角多边形拟合算法 被引量：13
2
作者 柳娜 孙晓亮 谭毅华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期294-297,305,共5页
提取房屋的边缘轮廓时,区域分割的不准确通常会导致提取出的轮廓出现内凹或外凸的不规整情况,需要进一步拟合。角点检测在轮廓的边缘形状提取中具有重要作用。传统的基于边界链码的角点检测是通过计算曲线的最大曲率点方式进行的。该方... 提取房屋的边缘轮廓时,区域分割的不准确通常会导致提取出的轮廓出现内凹或外凸的不规整情况,需要进一步拟合。角点检测在轮廓的边缘形状提取中具有重要作用。传统的基于边界链码的角点检测是通过计算曲线的最大曲率点方式进行的。该方法求出的角点完全依赖于轮廓的曲率变化趋势,不对轮廓自身的凹凸具有修复性,因而无法排除因区域分割不准确带来的干扰角点,导致最终提取出的多边形不准确。针对此情况,提出一种基于最小外接矩形的直角多边形拟合算法。该算法利用最小外接矩形作为轮廓外界,计算待拟合轮廓与矩形外界之间的差值,并对差值设置适当阈值取舍角点,从而拟合出多边形的直角。所提方法无需通过轮廓曲率来计算角点即可得到紧紧包络目标轮廓的直角多边形,简单高效。 展开更多
关键词 坐标系转化 角点 内外链作差 多边形拟合
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光束逆投影的三维模型可视化交互系统设计
3
作者 曾嘉琪 王春鹏 +1 位作者 王桂棠 高梓皓 《自动化与信息工程》 2024年第4期10-17,共8页
针对现有三维可视化交互系统通用性差、交互能力有限等问题,基于光束逆投影技术以及相对运动坐标系转化原理,设计一套光束逆投影的三维模型可视化交互系统。利用自定义的球坐标系,使旋转功能更完善且可回溯;通过三维光束逆投影实现三维... 针对现有三维可视化交互系统通用性差、交互能力有限等问题,基于光束逆投影技术以及相对运动坐标系转化原理,设计一套光束逆投影的三维模型可视化交互系统。利用自定义的球坐标系,使旋转功能更完善且可回溯;通过三维光束逆投影实现三维空间点选取功能,并允许存在交互点击误差;实现了模型表面自由绘制空间轨迹的功能。该系统通用性好、交互能力强,可应用于自动控制系统,实现执行机构运动轨迹的自由控制。 展开更多
关键词 光束逆投影 坐标系转化 三维可视化 球坐标系
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AutoCAD二次开发在矿山设计的应用 被引量：4
4
作者 梁尔祝 王锐 +1 位作者 刘洋 赵胜 《现代矿业》 CAS 2021年第4期226-228,231,共4页
AutoCAD以点、线、面为基础绘图元素,在工程领域应用十分广泛。为了提高绘图效率,对CAD进行二次开发工作,减少重复的操作。使用C#编程语言,基于AutoCAD 2014及.NET Framword 4.0开发环境,实现了快速绘制五四坐标系、大地坐标系与五四坐... AutoCAD以点、线、面为基础绘图元素,在工程领域应用十分广泛。为了提高绘图效率,对CAD进行二次开发工作,减少重复的操作。使用C#编程语言,基于AutoCAD 2014及.NET Framword 4.0开发环境,实现了快速绘制五四坐标系、大地坐标系与五四坐标系相互转化、爆破矿岩量的计算、展点功能,极大提高了绘图效率,降低了工作量。 展开更多
关键词 AUTOCAD软件 二次开发 坐标系转化
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BIM坐标系与施工坐标系在不同基准下的转换研究
5
作者 吕广耀 《现代信息科技》 2022年第4期153-156,共4页
对BIM坐标系与施工坐标系在不同基准下的转换进行了研究,研究发现虽然BIM坐标系与施工坐标系原点的选择及起算方向不同,但两者之间存在几何关系和共同的基准。通过坐标系之间的关系利用计算公式和CAD软件两个方法对坐标系的转化进行分... 对BIM坐标系与施工坐标系在不同基准下的转换进行了研究,研究发现虽然BIM坐标系与施工坐标系原点的选择及起算方向不同,但两者之间存在几何关系和共同的基准。通过坐标系之间的关系利用计算公式和CAD软件两个方法对坐标系的转化进行分析研究,利用计算公式主要是通过坐标系之间的几何关系进行转化;利用CAD软件主要是通过坐标系之间的共同基准进行转化,以期使BIM技术在核电工程建筑行业中更加全面地应用及推广。 展开更多
关键词 BIM坐标系 施工坐标系 核电工程不同基准 坐标系转化
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改进基准设置优化拆块加工流程 被引量：1
6
作者 程景龙 《汽车工艺与材料》 2017年第8期68-72,共5页
为了达到保证模具在装配状态下各工作部件的制造精度和相互配合精度的目的,通过基准设置优化装配下坐标与拆件后坐标转换方法,可以缩短工件生产流程,减少失误环节,同时有效缓解和减少编程重复的工作量,使基准设定更合理、基准加工更规... 为了达到保证模具在装配状态下各工作部件的制造精度和相互配合精度的目的,通过基准设置优化装配下坐标与拆件后坐标转换方法,可以缩短工件生产流程,减少失误环节,同时有效缓解和减少编程重复的工作量,使基准设定更合理、基准加工更规范。本文详细阐述了拆件类加工流程的优化方法,涉及基准预设、转化、信息保存、后期反馈等整个流程。实践证明,优化后的拆块基准加工方式,完全满足各项技术精度要求,提高了生产效率。 展开更多
关键词 数控加工 基准 坐标系转化 工艺流程优化
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基于空间几何测量的机器人坐标系转化方法
7
作者 陈刚 尹宏杰 厉志飞 《计量与测试技术》 2022年第3期60-64,共5页
对工业机器人进行标定需要使用激光跟踪仪进行末端点位数据测量,通过测量靶球中心的坐标值,必须考虑机器人末端与法兰盘坐标系转化以及机器人基座标系与激光跟踪仪测量坐标系之间的转化使标定才有意义。针对目前对机器人坐标系转化方法... 对工业机器人进行标定需要使用激光跟踪仪进行末端点位数据测量,通过测量靶球中心的坐标值,必须考虑机器人末端与法兰盘坐标系转化以及机器人基座标系与激光跟踪仪测量坐标系之间的转化使标定才有意义。针对目前对机器人坐标系转化方法存在操作繁琐、过程缓慢、转化误差较大、实用性不强等缺点,提出一种基于空间几何测量原理,结合机器人几何机构尺寸计算,进行坐标系转化的实用方法。在通过激光跟踪仪RPM软件建立工具坐标系,得出机器人末端与法兰盘偏置量的基础上,再通过机器人几何尺寸计算出基座标系原点坐标,并以此在Polyworks中创建与测量坐标系三轴方向相同的基座标系,最后通过机器人正向运动学求解末端位置与机器人示教器下的读数对比,验证了该坐标系转化方法在SR4C型机器人上的准确性和有效性。 展开更多
关键词 SR4C型机器人 Polyworks测量软件 坐标系转化 正向运动学
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大型紧缩场装调过程环境因素影响分析和控制
8
作者 赵金泽 李晓星 +2 位作者 胡浩 栾京东 周国锋 《航天制造技术》 2014年第1期47-52,共6页
根据大型紧缩场在装调过程中可能遇到的环境影响因素,提出了通过修正装调基准来解决这一问题。为简化坐标变换,使用一种空间向量进行旋转矩阵的参数化表示,并据此提出了用公共点转化方法和型面匹配方法进行装调基准的修正。通过工程实... 根据大型紧缩场在装调过程中可能遇到的环境影响因素,提出了通过修正装调基准来解决这一问题。为简化坐标变换,使用一种空间向量进行旋转矩阵的参数化表示,并据此提出了用公共点转化方法和型面匹配方法进行装调基准的修正。通过工程实践表明,采用型面最优匹配的方法计算坐标系的修正量精度更高,使用这种方法修正装调基准保证了装调工作的顺利进行,优化了装调工艺过程。 展开更多
关键词 紧缩场 环境因素影响 装调基准 坐标系转化 型面精度
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长输管道GIS数据处理探讨 被引量：1
9
作者 侯振国 《建筑与预算》 2020年第9期45-48,共4页
自古以来能源就存在着地域上的差异,古人为了解决能源分布差异,铺路开渠覆管,现代社会物流链接各个城市,新社会形态下,人们综合考虑长久、安全、经济等问题,管道运输成为油气长输的主要手段,自然环境、人为活动和管道本体数据是管道完... 自古以来能源就存在着地域上的差异,古人为了解决能源分布差异,铺路开渠覆管,现代社会物流链接各个城市,新社会形态下,人们综合考虑长久、安全、经济等问题,管道运输成为油气长输的主要手段,自然环境、人为活动和管道本体数据是管道完整性管理的重要对象,管理对象能否检测及时、到位关键在于GIS数据,因此GIS数据加工在管道完整性管理中至关重要。 展开更多
关键词 GIS源数据梳理 GIS数据处理 坐标系统转化
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浅谈平面直角坐标系与大地坐标系在公路工程中的应用 被引量：1
10
作者 杨洪柱 《科技风》 2013年第9期102-102,共1页
阐述平面直角坐标系与大地坐标系的区别及其在设计、施工中测设时的注意问题及解决方法。
关键词 平面直角坐标系 大地坐标系 路线大师 NE与XY坐标系的转化
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