-
题名并联机构的螺旋理论坐标简化方法
被引量：1
- 1
-
-
作者
周一群
牛军川
-
机构
山东大学机械工程学院
山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第5期679-684,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(51275275
51675306)
+1 种基金
汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目(20161112)
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2010ZZ006)资助
-
文摘
螺旋理论求解并联机构时,运动螺旋通常采用6个坐标表示。但是,对于某些并联机构,其所有的运动螺旋存在相同的恒为零的坐标。求解这些特殊的并联机构时,可将这些恒为零的坐标去掉,对坐标进行简化。用简化后的坐标表示运动螺旋求解并联机构,相当于对问题进行了降维处理,从而简化了求解过程。转动副的特殊轴线方向以及移动副的特殊移动方向会使得表示它们的运动螺旋中某些坐标恒为零,根据运动螺旋中恒为零的坐标数以及恒为零的坐标次序不同,对运动副进行分类。对这些运动副进行组合,构成单开链,进而综合出所有的可简化成3个坐标表示的三自由度并联机构,给出了这些机构的运动螺旋的简化坐标及反螺旋计算公式,并给出了部分机构的简图。采用简化后的坐标求解这些并联机构,可有效地简化分析过程,降低求解难度。
-
关键词
螺旋理论
并联机构
运动副
坐标简化
-
Keywords
screw theory
parallel mechanism
kinematic joints
coordinates reduction
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
-
