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题名惯性/地磁组合导航技术研究
被引量：25
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作者
晏登洋
任建新
宋永军
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机构
西北工业大学自动化学院
海军航空工程学院
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出处
《机械与电子》
2007年第1期19-22,共4页
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文摘
针对此前地磁导航系统完全采用图匹配方式的精度问题,改进了惯性/地磁匹配组合方案,提出了一种新的匹配方法.该方法以磁偏角和磁倾角作为匹配参数进行图匹配,获取粗位置信息.以地磁场模型解算地磁场强度的方式来得到精确位置信息.辅以精确计时进而获得速度信息.以地磁系统获取的速度、位置信息与惯导系统输出的速度、位置信息的差值作为量测值,经过卡尔曼滤波,估计导航系统的误差,然后对惯导系统进行校正.在Matlab环境下的仿真证实了该方案可以达到较高精度.
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关键词
地磁场模型
地磁导航系统
磁偏角
磁倾角
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Keywords
geomagnetic field model
GNS
geomagnetic declination
geomagnetic inclination
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分类号
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于UKF的高动态飞行器无源组合导航系统研究
被引量：3
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作者
邵玮
祝小平
周洲
赵刚
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机构
西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室
西北工业大学无人机研究所
西北工业大学航天学院
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出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2013年第4期376-380,共5页
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文摘
针对飞行器在进行高动态飞行中卫星导航系统易受干扰、GPS可能被屏蔽,从而导致导航系统失稳甚至发散的问题,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对基于捷联惯导系统(SINS)、地磁导航系统(GNS)和嵌入式大气数据系统(FADS)的组合无源导航系统性能进行了改进。建立了地磁数据模型和无源组合导航模型,并针对新的组合导航系统观测方程非线性程度较高问题,提出了利用非线性UKF对导航数据进行融合的方法。利用高动态飞行轨迹对所提出的组合导航系统进行了仿真及误差分析,结果表明该系统对SINS误差估计具有适中的精度。
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关键词
地磁导航系统
嵌入式大气系统
无源组合导航
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Keywords
geomagnetic navigation system
flush air data system
passive integrated navigation
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分类号
V249.328
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法
被引量：1
- 3
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作者
夏琳琳
肖建磊
徐迅
李鑫颖
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机构
东北电力大学自动化工程学院
卧龙岗大学ISEM
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期738-745,共8页
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基金
吉林省科技厅自然科学基金项目(20170101125JC)
吉林市科技局杰出青年人才培养专项(20190104128)
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文摘
以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法。以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦Kalman滤波器模型。一方面,结合载体匀速、加速、转弯、爬坡四种运动状态,利用奇异值分解对系统状态量进行可观测性分析;另一方面,开展该降维对偶四元数导航框架下的惯性/GPS、惯性/地磁子滤波器分级设计,以获得最佳状态维数与导航解算效率。仿真与实验结果表明,降维后的组合导航系统计算量仅为全状态的3.34%,且参数估算结果的"解的集中性"更好。
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关键词
降维对偶四元数
SINS/GPS/地磁导航系统
可观测性分析
联邦Kalman滤波
奇异值分解
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Keywords
reduced-dimensional dual quaternion
SINS/GPS/geomagnetism navigation system
observable analysis
federated Kalman filtering
singular value decomposition
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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