具有柔性悬架的履带式移动底盘设计及其越障机理分析 被引量：8

1

作者 陈松松 李允旺 +1 位作者 李彬 贾瑞清 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2016年第16期1813-1816,共4页

面向未知环境探测与侦查作业的机器人在执行任务时,将面对各种复杂的非结构化的障碍地形,因此,要求移动机器人具有较高的地形适应性与通过性。设计了1种采用柔性悬架的被动适应地形的履带行走机构,重点分析了柔性悬架的履带底盘的越障机... 面向未知环境探测与侦查作业的机器人在执行任务时,将面对各种复杂的非结构化的障碍地形,因此,要求移动机器人具有较高的地形适应性与通过性。设计了1种采用柔性悬架的被动适应地形的履带行走机构,重点分析了柔性悬架的履带底盘的越障机理,并通过物理样机进行了攀越凸台与连续台阶地形的越障试验。试验结果表明:采用该柔性悬架的履带式移动底盘可被动地适应起伏地形,具有较强的地形通过性与运动平稳性;该底盘可以应用于对运动通过性与稳定性要求较高的移动机器人的设计。 展开更多

关键词 移动机器人 履带行走机构 独立柔性悬架 地形适应性

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基于航迹规划的无人机地形辅助导航

2

作者 张睿 李万睿 +2 位作者 肖勇 杨林 许斌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期459-465,共7页

为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法。针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选... 为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法。针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选出地形平坦区域和地形起伏区域,用航迹规划算法为无人机规划出在地形起伏较大区域的航线。针对传统遍历搜索高程匹配算法耗时长的问题,在粒子群算法基础上引入分布估计的思想,形成优化粒子群算法进行地形轮廓匹配,加强全局寻优能力。仿真实验结果表明:优化粒子群算法降低匹配时长2/3,基于航迹规划的地形辅助导航降低位置误差6/7。 展开更多

关键词 地形辅助导航 航迹规划 优化粒子群算法 地形轮廓匹配 地形适应性 群智能算法 A^(*)算法 实时性

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四足机器人腿型配置的仿真分析与性能评价 被引量：7

3

作者 韩宝玲 李欢飞 +2 位作者 罗庆生 李华师 王磊 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第4期1163-1165,1177,共4页

对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;四足机器人的腿型配置形式多样,为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低,采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控... 对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;四足机器人的腿型配置形式多样,为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低,采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控制,通过Matlab/Simulink与Adams联合仿真,从速度、能耗和地形适应性三方面对不同腿型配置的四足机器人进行仿真分析和性能评价;通过对比仿真结果得知,前肘后膝型机器人前进速度更快,运动更平稳,横向偏移更小,能耗更低,具有更好的地形适应性,运动性能更优越,为物理样机调试与优化提供了理论依据。 展开更多

关键词 腿型配置 联合仿真 速度 能耗 地形适应性

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一种多运动模式的软体爬行机器人

4

作者 张林贝子 苏韩飞 +2 位作者 梁小流 农卫航 丁江 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期88-96,共9页

为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机... 为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机器人样机;其次,分析软体爬行机器人的平面直行、平面转向和平面杆过渡等运动模式,研究了软体爬行机器人的运动步态规律;再次,基于常曲率假设,分析压强与执行器弹性变形的关系,建立了执行器的运动学模型;最后,通过运动学试验,验证了执行器运动学模型的正确性,检验了软体爬行机器人在多模式下的运动能力。 展开更多

关键词 软体机器人 运动性模型 多运动模式 地形适应性

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基于仿生学的四足行走机构 被引量：6

5

作者 王宇 范钦钰 +2 位作者 赵亚东 蔡冬 赵宁宁 《电子设计工程》 2011年第17期27-30,共4页

为解决现行轮式车辆越障能力不足,无法适应各种复杂路面,以及无法跨过较高障碍的问题,研究出一种模仿昆虫行走方式,能够逾越较高障碍及适应各种复杂路面情况的四足行走机构。机构采用单电机四驱的模式,利用飞思卡尔的车身平台,独立设计... 为解决现行轮式车辆越障能力不足,无法适应各种复杂路面,以及无法跨过较高障碍的问题,研究出一种模仿昆虫行走方式,能够逾越较高障碍及适应各种复杂路面情况的四足行走机构。机构采用单电机四驱的模式,利用飞思卡尔的车身平台,独立设计并重点研究了不同腿型结构的越障高度及对不同地形的适应性。完成对轮腿设计与制造,对不同轮腿采取模拟实验方法,进行越障高度的测量及比较,同时完成在不同地形下各轮腿的实验与检测以及机构平台的选择。通过对所设计的不同轮腿的实验,得出六脚弯曲并加防滑套的结构设计最能够满足所需功能。 展开更多

关键词 轮腿 仿生 越障 地形适应性 实验模拟仿真

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特高压架空输电线路中的施工技术研究

6

作者 胡敏桂 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2024年第8期0005-0007,共3页

随着电网的迅速发展,特高压架空输电线路成为电力传输中的关键组成部分。研究探讨了特高压输电线路施工中面临的主要技术难点以及解决策略,重点分析了施工过程中遇到的地形和气候适应性问题、杆塔安装、导地线张力控制、电气设备安装及... 随着电网的迅速发展,特高压架空输电线路成为电力传输中的关键组成部分。研究探讨了特高压输电线路施工中面临的主要技术难点以及解决策略,重点分析了施工过程中遇到的地形和气候适应性问题、杆塔安装、导地线张力控制、电气设备安装及现场安全管理等技术挑战。同时,还探讨了通过现代施工技术、信息化管理系统、新材料应用以及创新的风险管理和质量控制方法如何优化施工流程,提高施工效率与安全性。 展开更多

关键词 特高压输电 施工技术 地形适应性 信息化管理 质量控制

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柔性光伏支架系统应用现状及前景浅析

7

作者 李振兴 左英飞 王艳珺 《山西电力》 2024年第2期22-25,共4页

通过资料收集和市场调研,对柔性光伏支架系统的组成、结构特点、适用条件进行了研究、总结,阐述了柔性光伏支架系统相较常规固定光伏支架系统的优势及目前存在的不足,对柔性光伏支架系统现阶段的应运场景进行了调研,分析了柔性光伏支架... 通过资料收集和市场调研,对柔性光伏支架系统的组成、结构特点、适用条件进行了研究、总结,阐述了柔性光伏支架系统相较常规固定光伏支架系统的优势及目前存在的不足,对柔性光伏支架系统现阶段的应运场景进行了调研,分析了柔性光伏支架系统在实际工程中的应用现状,提出了柔性光伏支架未来在工程中可能的应用趋势,供今后相关工程参考。 展开更多

关键词 柔性光伏支架 光伏发电 土地利用率 地形适应性 应用前景

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基于质点滤波的水下地形匹配算法分析 被引量：4

8

作者 刘洪 高永琪 张毅 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期12-16,共5页

针对质点滤波(point-mass filter,PMF)算法应用中会出现概率密度函数发生除零现象以及出现匹配野值等问题,首先从算法原理上分析了概率密度函数发生除零的原因并提出了处理方法,然后将判断准则引入PMF算法中来防止出现匹配野值,并在搜... 针对质点滤波(point-mass filter,PMF)算法应用中会出现概率密度函数发生除零现象以及出现匹配野值等问题,首先从算法原理上分析了概率密度函数发生除零的原因并提出了处理方法,然后将判断准则引入PMF算法中来防止出现匹配野值,并在搜索区域不同分辨率的条件下,对判断准则的取值进行了分析,得出了最佳值。最后以此为基础对改进的PMF算法在水下地形匹配导航中的地形适应性进行了仿真分析,结果表明该算法具有较好的可行性和适应性。 展开更多

关键词 PMF算法 地形匹配 地形适应性 导航

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移动机器人6轮导杆联动式悬架设计及其平稳性分析 被引量：3

9

作者 魏毅龙 程志红 +2 位作者 江海波 张久雨 李中凯 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期665-671,共7页

根据移动机器人运行的地形条件,综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素,提出新型6轮导杆联动式悬架.介绍了悬架的组成和工作原理,建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型,并从自由度计算的角度分析了悬架的地... 根据移动机器人运行的地形条件,综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素,提出新型6轮导杆联动式悬架.介绍了悬架的组成和工作原理,建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型,并从自由度计算的角度分析了悬架的地形适应性.运用Pro/E软件建立悬架参数化模型,并导入Pro/Mechanism中进行了单轮、双轮提升车体平稳性仿真试验,测出前、中、后轮高度独立和共同变化时车体的欧拉角;然后在ADAMS中仿真了悬架在综合地形下的通过性;最后利用初选参数制成物理样机,并用样机进行了爬坡、越障性能试验.测试结果表明:基于该悬架的移动机器人地形适应性强,各轮载荷分配均匀,能够爬越350 mm的垂直障碍. 展开更多

关键词 移动机器人 行走机构 悬架 地形适应性 平稳性

原文传递

铁路客站与地域文化相融合的几点思考 被引量：1

10

作者 连粉玲 李政 《铁道经济研究》 2022年第S01期31-35,共5页

当前铁路建设进程不断加快,对于国民经济的发展有着极其重要的影响作用。经济艺术视角下,从气候适应性、地形适应性、形式特征与场所精神等方面出发,采用理论联系实际的方法,归纳并总结出铁路客站设计与地域文化相融合的几点创新思路,... 当前铁路建设进程不断加快,对于国民经济的发展有着极其重要的影响作用。经济艺术视角下,从气候适应性、地形适应性、形式特征与场所精神等方面出发,采用理论联系实际的方法,归纳并总结出铁路客站设计与地域文化相融合的几点创新思路,为今后更好体现铁路客运设计与地域文化相融合的经济艺术特征提供参考。 展开更多

关键词 气候适应性 地形适应性 地域文化 场所精神

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阿富汗国家铁路Torkham经Kabul至Hairatan线限制坡度方案研究 被引量：2

11

作者 张晓东 《铁道建筑》 北大核心 2014年第10期91-95,共5页

阿富汗国家铁路Torkham经Kabul至Hairatan线地处高海拔地区,翻越兴都库什山区,地形陡峻,工程地质条件复杂,限制坡度的选择直接影响线路走向、线路长度、工程投资和运营支出等,采用18‰以上大坡度方案有利于节省建设期工程投资。结合外... 阿富汗国家铁路Torkham经Kabul至Hairatan线地处高海拔地区,翻越兴都库什山区,地形陡峻,工程地质条件复杂,限制坡度的选择直接影响线路走向、线路长度、工程投资和运营支出等,采用18‰以上大坡度方案有利于节省建设期工程投资。结合外部条件及相关规范要求,提出了18‰,25‰,30‰三个大坡度方案,从地形适应性、工程投资、运营费用、运营安全等方面进行定性、定量分析比较。为减少线路展线、降低工程投资、确保运营安全,推荐了经济适用的25‰限制坡度方案。 展开更多

关键词 山区铁路 限制坡度 地形适应性 工程投资 运营安全

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等值线匹配算法的地形适应性研究 被引量：1

12

作者 杨勇 王可东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2177-2183,共7页

地形辅助导航匹配算法的性能直接由地形特征所决定,因此,建立地形特征参数与匹配算法精度之间的定量关系不仅是判断匹配性能的需要,也是进行航迹规划的基础。本文以ICCP算法为研究对象,首先,运用聚类和回归分析方法挑选出6个与匹配精度... 地形辅助导航匹配算法的性能直接由地形特征所决定,因此,建立地形特征参数与匹配算法精度之间的定量关系不仅是判断匹配性能的需要,也是进行航迹规划的基础。本文以ICCP算法为研究对象,首先,运用聚类和回归分析方法挑选出6个与匹配精度密切相关的参数;然后,采用多重回归、二项Logistics回归和判别分析等三种方法分别得到匹配精度与地形特征之间的定量关系,其中多重回归分析得到的是匹配精度与地形特征参数之间的精确对应关系,而二项Logistics回归和判别分析则是建立误差类别与地形特征参数之间的关系。仿真结果表明,多重回归预测精度基本与实际匹配精度一致,但在少数样本点偏差较大;二项Logistics回归和判别分析的正确判断概率均优于90%。 展开更多

关键词 等值线算法 地形辅助导航 回归分析 地形适应性

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中国传统“坡地合院式建筑”形态的地形适应性表达 被引量：1

13

作者 程昊瑜 《华中建筑》 2018年第11期134-138,共5页

合院式建筑在我国建筑史上占据十分重要的地位,大量实例表明其在面对我国幅员辽阔、地形复杂的地理环境时,能够表现出极强的适应能力。该文首先对传统"坡地合院式建筑"产生的必然性进行了讨论和思考,然后阐释了坡地地形的相... 合院式建筑在我国建筑史上占据十分重要的地位,大量实例表明其在面对我国幅员辽阔、地形复杂的地理环境时,能够表现出极强的适应能力。该文首先对传统"坡地合院式建筑"产生的必然性进行了讨论和思考,然后阐释了坡地地形的相关概念,进而探究其与地形的适应性关系,最后通过对实例进行剖析,总结性地论述了我国传统"坡地合院式建筑"关于其适应地形的形态表达类型,以期为当代"坡地合院式建筑"设计提供参考借鉴。 展开更多

关键词 坡地 地形 地形适应性 传统“坡地合院式建筑” 建筑形态

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索道设计系统研究

14

作者 朱洪前 单圣涤 陈洁余 《矿山机械》 北大核心 2005年第9期59-61,共3页

结合一个索道设计系统开发实例,介绍了索道设计的主要内容,开发工具的选择,设计计算数学模型的运用,实现了工作索设计、工程图绘制、线路计算、支架配置等设计计算功能,最后,指出了进一步研究的方向。

关键词 索道运输 系统设计 地形适应性 爬坡能力 计算机设计系统

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轮式煤矿救灾机器人地形适应性分析

15

作者 沈宏明 《矿山机械》 2015年第6期120-122,共3页

为了评价轮式煤矿救灾机器人对地形的适应性,提出一种以移动机构一侧悬架3轮心组成定圆曲率值评价轮式煤矿救灾机器人地形适应性的指标方法,并以6轮导杆联动式悬架为例,推导了悬架3个车轮处于不同高度时3轮心组成定圆的曲率值。

关键词 煤矿救灾机器人 地形适应性 移动机构 悬架 曲率

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三种物标质检顺序对海图审定的影响比较

16

作者 王娟 《航海》 2011年第6期60-62,共3页

物标是组成海图的基本单元,每幅海图由若干物标类的成千上万个物标构成。海图审定的最主要且最关键的环节就是对海图中物标的审定。因此,物标质检的顺序是否科学合理直接影响海图审定的准确率和效率,进而影响最终海图产品的质量。本文... 物标是组成海图的基本单元,每幅海图由若干物标类的成千上万个物标构成。海图审定的最主要且最关键的环节就是对海图中物标的审定。因此,物标质检的顺序是否科学合理直接影响海图审定的准确率和效率,进而影响最终海图产品的质量。本文首先对目前常用的两种物标质检顺序及其优缺点进行了阐述,其次本文结合自身工作经验,提出了一种新的物标质检顺序。最后本文经过实验,对三种方法进行了比较。 展开更多

关键词 物标 分类质检法 网格质检法 地形适应性质检法

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小尾寒羊的引种及引前考证

17

作者 赵金山 戈新 +1 位作者 史淑艳 王作洲 《农村养殖技术》 2003年第19期15-15,共1页

一、小尾寒羊的选种方法 角:小尾寒羊公母羊大部分都有角,出生后约1个月角基出现.因此,在引种时为了保险起见,把没有角的羊只首先淘汰.

关键词 小尾寒羊 引种 选种 气候适应性 地形适应性 饲养方式

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