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题名四旋翼无人机在线规避航迹规划方法
被引量：2
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作者
赵文娇
甘旭升
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机构
山西工程科技职业大学交通工程学院
空军工程大学空管领航学院
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出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2022年第5期92-97,共6页
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基金
国家自然科学基金(61601497)资助。
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文摘
针对面向城市、山区和密林等复杂环境的四旋翼无人机实时避障需求,提出了一种四旋翼无人机在线规避航迹规划方法。在分析四旋翼无人机空间运动的基础上,采用分段多项式对四旋翼无人机飞行航迹进行建模,引入距离代价、碰撞代价以及速度和加速度惩罚项,通过几何引导将初始航迹吸引到自由空间以构成规避航迹,结合航迹平滑估计对规避航迹的平滑度、动态可行性进行优化,从而实现四旋翼无人机的在线规避和航迹重规划能力。最后在复杂环境模型中,从计算时间、运算复杂度以及成功率等方面进行仿真比较。结果表明文中方法具有运算效率高、平滑度好、成功率高的特点,能够在未知环境、快速飞行过程中自动避障以避免碰撞威胁,更适用于四旋翼的在线规避航迹规划。
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关键词
四旋翼无人机
在线规避
航迹规划
分段多项式
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Keywords
quadrotor
online avoidance
path planning
piecewise polynomial
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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