期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
面向狭小平行泊车位的路径规划与跟踪控制
被引量：
15
1
作者
张家旭
王晨
+1 位作者
赵健
卜纯研
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期1879-1886,共8页
针对狭小平行泊车位的路径规划和跟踪控制问题,本文融合数值优化方法和圆弧-直线-回旋曲线组合方法,提出了一种计算效率高、适用范围广的平行泊车路径规划方法,以及一种基于非时间参考量泊车路径跟踪误差模型的平行泊车路径跟踪滑模控...
针对狭小平行泊车位的路径规划和跟踪控制问题,本文融合数值优化方法和圆弧-直线-回旋曲线组合方法,提出了一种计算效率高、适用范围广的平行泊车路径规划方法,以及一种基于非时间参考量泊车路径跟踪误差模型的平行泊车路径跟踪滑模控制策略。首先,将平行泊车路径细分为用于引导汽车最大限度靠近泊车位的进入段路径和用于引导汽车调整其目标位姿的调整段路径,通过求解基于圆弧-直线-回旋曲线组合方法建立的约束最优化问题得到进入段路径,并通过圆弧-直线组合方式规划出调整段路径;随后,建立非时间参考量泊车路径跟踪误差模型,将三维泊车路径跟踪控制问题简化为二维泊车路径跟踪控制问题,并设计具有标定参数、鲁棒性强特点的泊车路径跟踪滑模控制策略;最后,仿真验证了本文方法的有效性和可行性,结果表明:针对狭小平行泊车位和泊车初始方位角不为零的情况,本文方法可以快速、稳定和精确地引导汽车完成泊车操作。
展开更多
关键词
自动泊车系统
路径规划
路径跟踪控制
圆弧
-
直线
-
回旋曲线
非时间参考
原文传递
题名
面向狭小平行泊车位的路径规划与跟踪控制
被引量：
15
1
作者
张家旭
王晨
赵健
卜纯研
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期1879-1886,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(51775235).
文摘
针对狭小平行泊车位的路径规划和跟踪控制问题,本文融合数值优化方法和圆弧-直线-回旋曲线组合方法,提出了一种计算效率高、适用范围广的平行泊车路径规划方法,以及一种基于非时间参考量泊车路径跟踪误差模型的平行泊车路径跟踪滑模控制策略。首先,将平行泊车路径细分为用于引导汽车最大限度靠近泊车位的进入段路径和用于引导汽车调整其目标位姿的调整段路径,通过求解基于圆弧-直线-回旋曲线组合方法建立的约束最优化问题得到进入段路径,并通过圆弧-直线组合方式规划出调整段路径;随后,建立非时间参考量泊车路径跟踪误差模型,将三维泊车路径跟踪控制问题简化为二维泊车路径跟踪控制问题,并设计具有标定参数、鲁棒性强特点的泊车路径跟踪滑模控制策略;最后,仿真验证了本文方法的有效性和可行性,结果表明:针对狭小平行泊车位和泊车初始方位角不为零的情况,本文方法可以快速、稳定和精确地引导汽车完成泊车操作。
关键词
自动泊车系统
路径规划
路径跟踪控制
圆弧
-
直线
-
回旋曲线
非时间参考
Keywords
automatic parking system
path planning
path tracking control
arc-line-clothoid curve
non-time reference
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向狭小平行泊车位的路径规划与跟踪控制
张家旭
王晨
赵健
卜纯研
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
15
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
