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题名基于圆弧转接和跨段前瞻的拾放操作轨迹规划
被引量：9
- 1
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作者
王涛
陈立
郭振武
王斌锐
李振娜
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机构
中国计量大学机电工程学院
杭州新松机器人自动化有限公司
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2019年第10期2648-2654,共7页
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基金
国家重点研发计划课题资助项目（2018YFC0809204）~~
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文摘
针对工业机器人拾放操作中末端速度不连续及突变的问题,设计了一种利用圆弧转接的轨迹规划算法。以给定路径点和圆弧半径为基准,建立了拐角处圆弧转接数学模型,并推导出分割后的路径段计算公式。路径段采用非对称S型加减速模型,在路径长度及始末速度约束下的,计算得到最优的转接速度。根据在路径段内能否达到最大速度和最大加速度,分4种情况进行跨段前瞻速度规划,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机器人实时控制平台上进行了三角式和门式拾放操作实验。结果表明,该算法可实现拾放路径拐角处速度的平滑过渡,减少加速度突变,提高机器人作业效率。
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关键词
工业机器人
圆弧转接
拾放操作
非对称S曲线
轨迹规划
平滑过渡
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Keywords
industrial robot
space arc transfer
pick-and-place operation
asymmetrical S-curve
trajectory planning
smooth transition
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名C刀补对圆弧与圆弧缩短型转接的不当处理
被引量：2
- 2
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作者
唐学飞
贺炜
周建来
王新安
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机构
陕西科技大学机电工程学院
淮海工学院机械系
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2003年第11期30-31,共2页
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文摘
文章以HCHC -1HA(华中Ⅰ型 )数控铣床为例 ,由实际加工问题出发 ,提出了国内一些数控系统在进行C功能刀具半径补偿时 ,对圆弧与圆弧缩短型转接作了不当的处理之处 ,并给出了解决这一问题的方案。
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关键词
圆弧转接
圆弧缩短型转接
数控铣床
C刀补
数控系统
刀具半径补偿
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分类号
TG547
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名数控连续加工中提高轨迹段转接速度的方法研究
被引量：18
- 3
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作者
吕强
张辉
杨开明
叶佩青
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机构
清华大学精密仪器与机械学系
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2008年第7期79-83,共5页
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基金
国家"863"高技术项目(2005AA420240)
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文摘
为了提高连续加工中轨迹段间的转接速度,提出"圆弧转接法"。首先分析了转接速度对轨迹转角敏感的原因,然后给出了在转角处插入圆弧的方法,推导了转接速度的计算公式,提出了该算法在数控系统中的实现流程。实验表明,在保证精度的前提下,应用该算法显著提高了转接速度。
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关键词
数控连续加工
转接速度
圆弧转接法
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Keywords
NC Continuous Machining
Turning Velocity
Arc Inserting Method
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TS252.54
[轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
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题名连续短线段空间圆弧转接与插补
被引量：15
- 4
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作者
何均
游有鹏
陈浩
王化明
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机构
南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期1086-1092,共7页
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基金
国家自然科学基金(50975144
50605031)
江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金(Z0601-052-06)
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文摘
针对连续短线段高速加工控制需求,研究了利用空间圆弧转接实现高速插补的方法。建立了圆弧转接数学模型,研究了转接的几何约束和运动约束、转接参数计算、空间圆弧插补等相关理论与算法,并详细分析了算法的使用范围、效率制约因素和计算量等工程实现相关问题。仿真和加工实验表明:该转接算法能显著提高加工效率,减小振动,改善工件表面质量。作为空间圆弧转接算法基础的空间圆弧插补算法对空间任意平面内圆弧插补具有实用价值。本文所有算法已经在自主研发的数控平台上进行了验证,应用效果良好。
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关键词
连续短线段插补
空间圆弧插补
空间圆弧转接
高速轮廓加工
数控系统
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Keywords
continuous short-segments interpolation
space circle interpolation
space arc transition
high-speed contour machining
numerical control systems
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名粉末合金轮盘关键部位多圆弧转接降应力研究
被引量：4
- 5
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作者
万江艳
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机构
中航工业沈阳发动机设计研究所
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出处
《航空发动机》
2015年第1期58-61,共4页
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文摘
为了验证某型航空发动机粉末合金涡轮盘低循环疲劳寿命,在旋转试验器上进行了涡轮转子的低循环疲劳寿命试验。在试验过程中有轮缘凸块和配重块断裂飞出,导致试验失败,得出该低循环疲劳试验故障的主要原因是裂纹起始部位的局部应力偏高。通过建立故障部位的单圆弧、双圆弧和3圆弧局部模型进行有限元计算,研究了转接圆角处的应力与转接圆角半径的关系。研究结果表明:采用3圆弧转接方法对粉末合金涡轮盘寿命考核部位进行改进设计是最佳方案,降低了轮盘考核部位应力,提高了轮盘寿命,并通过了试验验证。
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关键词
涡轮盘
粉末合金
低循环疲劳
多圆弧转接
第1主应力
当量应力
航空发动机
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Keywords
turbine disk
powder metallurgy
low cycle fatigue
multi-arcs
first principle stress
equivalent stress
aeroengine
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分类号
V231.91
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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