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基于前馈-反馈综合控制的SG-Ⅱ升级装置腔空间滤波器远场串并行自动准直
被引量：
3
1
作者
刘代金
邹伟
+4 位作者
张峰
李红
林强
高妍琦
刘代中
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期17-25,共9页
结合神光Ⅱ升级装置腔空间滤波器远场准直的特点,通过建立孔间耦合模型,提出了一种孔间前馈补偿和孔内反馈调节相结合的多孔串并行综合准直控制方法。该方法通过位置预估和局部极值搜索来实现所有基准中心的提取,并依据图像Jacobian矩阵...
结合神光Ⅱ升级装置腔空间滤波器远场准直的特点,通过建立孔间耦合模型,提出了一种孔间前馈补偿和孔内反馈调节相结合的多孔串并行综合准直控制方法。该方法通过位置预估和局部极值搜索来实现所有基准中心的提取,并依据图像Jacobian矩阵,计算各反射镜电机的反馈控制量。将前孔准直调节量作为后孔准直扰动,并利用孔间耦合模型计算出后孔准直所需的前馈扰动补偿控制量,综合反馈控制量和前馈补偿量实现多孔的串并行准直调节。实验结果表明,基准中心的识别准确率达到97%以上,准直时间由约1 min缩短至30 s左右,在很大程度上提高了准直效率。
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关键词
成像系统
腔空间滤波器
基准提取
前馈补偿
并行准直
图像
jacobian
矩阵
原文传递
基于动态BFGS法的无标定视觉伺服控制
被引量：
8
2
作者
杨诚
匡森
宋彩温
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期1-8,共8页
基于动态BFGS(Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)法,研究了一种针对运动目标进行实时跟踪的无标定视觉伺服控制方案.通过直接估计包含残差项的全局Hessian矩阵(即目标函数的Hessian矩阵)之逆,简化了直接计算残差项的计算量,同时解决了H...
基于动态BFGS(Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)法,研究了一种针对运动目标进行实时跟踪的无标定视觉伺服控制方案.通过直接估计包含残差项的全局Hessian矩阵(即目标函数的Hessian矩阵)之逆,简化了直接计算残差项的计算量,同时解决了Hessian矩阵之逆的奇异性问题.根据关节变量到图像平面映射关系的近似仿射模型推导了不依赖于目标的图像Jacobian矩阵估计量,提高了对动态目标跟踪的鲁棒性.借助Matlab Robotools工具箱,搭建了一个三自由度的机械臂视觉跟踪系统,通过仿真实验将本文的方法与残差项的直接计算法、动态变尺度法进行了对比,结果验证了该方法的良好跟踪性能.
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关键词
无标定视觉伺服控制
动态BFGS法
残差项
图像
jacobian
矩阵
的估计
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职称材料
题名
基于前馈-反馈综合控制的SG-Ⅱ升级装置腔空间滤波器远场串并行自动准直
被引量：
3
1
作者
刘代金
邹伟
张峰
李红
林强
高妍琦
刘代中
机构
中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心
中国科学院上海光学精密机械研究所
出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期17-25,共9页
基金
国家自然科学基金(61403378)
文摘
结合神光Ⅱ升级装置腔空间滤波器远场准直的特点,通过建立孔间耦合模型,提出了一种孔间前馈补偿和孔内反馈调节相结合的多孔串并行综合准直控制方法。该方法通过位置预估和局部极值搜索来实现所有基准中心的提取,并依据图像Jacobian矩阵,计算各反射镜电机的反馈控制量。将前孔准直调节量作为后孔准直扰动,并利用孔间耦合模型计算出后孔准直所需的前馈扰动补偿控制量,综合反馈控制量和前馈补偿量实现多孔的串并行准直调节。实验结果表明,基准中心的识别准确率达到97%以上,准直时间由约1 min缩短至30 s左右,在很大程度上提高了准直效率。
关键词
成像系统
腔空间滤波器
基准提取
前馈补偿
并行准直
图像
jacobian
矩阵
Keywords
imaging systems
cavity spatial filter
reference extraction
feed forward compensation
parallelalignment
image
jacobian
matrix
分类号
O436 [机械工程—光学工程]
原文传递
题名
基于动态BFGS法的无标定视觉伺服控制
被引量：
8
2
作者
杨诚
匡森
宋彩温
机构
中国科学技术大学自动化系
中国科学院空间信息处理与应用系统技术重点实验室
出处
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期1-8,共8页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(WK2100100019)资助
文摘
基于动态BFGS(Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)法,研究了一种针对运动目标进行实时跟踪的无标定视觉伺服控制方案.通过直接估计包含残差项的全局Hessian矩阵(即目标函数的Hessian矩阵)之逆,简化了直接计算残差项的计算量,同时解决了Hessian矩阵之逆的奇异性问题.根据关节变量到图像平面映射关系的近似仿射模型推导了不依赖于目标的图像Jacobian矩阵估计量,提高了对动态目标跟踪的鲁棒性.借助Matlab Robotools工具箱,搭建了一个三自由度的机械臂视觉跟踪系统,通过仿真实验将本文的方法与残差项的直接计算法、动态变尺度法进行了对比,结果验证了该方法的良好跟踪性能.
关键词
无标定视觉伺服控制
动态BFGS法
残差项
图像
jacobian
矩阵
的估计
Keywords
uncalibrated visual servoing control
dynamic BFGS
residual term
image
jacobian
matrixestimation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于前馈-反馈综合控制的SG-Ⅱ升级装置腔空间滤波器远场串并行自动准直
刘代金
邹伟
张峰
李红
林强
高妍琦
刘代中
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
原文传递
2
基于动态BFGS法的无标定视觉伺服控制
杨诚
匡森
宋彩温
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
8
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