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基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作
被引量：
5
1
作者
曾理智
王珏
孙增圻
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007年第9期2103-2106,2192,共5页
随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和...
随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和预测仿真的机器人遥操作系统(Telemanipulator,Tman),三维仿真服务器模拟出操作现场,远程用户根据视觉反馈和本机的三维仿真及时做出控制决策;同时,为了消除时延可能导致的超调所带来的安全隐患,采取远程控制结合本地自主控制的模式,由本地服务器完成最后的小区域内的精细操作。实验结果表明仿真预测和控制模式切换有效地补偿了时延,保证了控制系统的鲁棒性和安全性。
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关键词
基于
因特网
的机器人遥操作
因特网
时延
视觉反馈
预测仿真
时延
补偿
自主控制
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职称材料
因特网时延空间建模的研究
被引量：
3
2
作者
王占丰
陈鸣
+2 位作者
邢长友
李兵
仇小锋
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第7期164-176,共13页
首先概述了因特网时延空间建模的基本概念,然后从因特网时延空间模型演化的角度对典型模型进行了分析,剖析因特网时延空间建模中存在的难点。最后,对现有的因特网时延空间模型进行了综合对比,指出了建模趋势及主要研究方向。
关键词
网
络测量
因特网
时延
空间
网
络性能
网
络坐标
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职称材料
题名
基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作
被引量：
5
1
作者
曾理智
王珏
孙增圻
机构
清华大学智能控制与技术国家实验室
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007年第9期2103-2106,2192,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目(6033402)
文摘
随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和预测仿真的机器人遥操作系统(Telemanipulator,Tman),三维仿真服务器模拟出操作现场,远程用户根据视觉反馈和本机的三维仿真及时做出控制决策;同时,为了消除时延可能导致的超调所带来的安全隐患,采取远程控制结合本地自主控制的模式,由本地服务器完成最后的小区域内的精细操作。实验结果表明仿真预测和控制模式切换有效地补偿了时延,保证了控制系统的鲁棒性和安全性。
关键词
基于
因特网
的机器人遥操作
因特网
时延
视觉反馈
预测仿真
时延
补偿
自主控制
Keywords
Internet-basedtelerobotics
Internet-induceddelay
visual feedback
predictive display
delay compensation
self-control
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
因特网时延空间建模的研究
被引量：
3
2
作者
王占丰
陈鸣
邢长友
李兵
仇小锋
机构
解放军理工大学指挥自动化学院
出处
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第7期164-176,共13页
基金
国家重点基础研究发展计划("973"计划)基金资助项目(2012CB315800)
国家自然科学基金资助项目(61070173)
+1 种基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK2009058
BK2010133)~~
文摘
首先概述了因特网时延空间建模的基本概念,然后从因特网时延空间模型演化的角度对典型模型进行了分析,剖析因特网时延空间建模中存在的难点。最后,对现有的因特网时延空间模型进行了综合对比,指出了建模趋势及主要研究方向。
关键词
网
络测量
因特网
时延
空间
网
络性能
网
络坐标
Keywords
network measurement
Internet delay space
network performance
network coordinate
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作
曾理智
王珏
孙增圻
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007
5
下载PDF
职称材料
2
因特网时延空间建模的研究
王占丰
陈鸣
邢长友
李兵
仇小锋
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
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