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冗余度机器人最小力矩与回避奇异并行优化 被引量：3
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作者 刘宇 姜艳姝 孙立宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期1-3,34,共4页
针对冗余度机器人梯度投影法最小力矩局部优化所发生的轨迹不稳定现象,经过讨论分析后,明确指出这种不稳定是由关节构形奇异引起的,并提出了一种冗余度机器人最小力矩与回避奇异的并行优化方案.通过对一三自由度冗余度机器人的仿真,证... 针对冗余度机器人梯度投影法最小力矩局部优化所发生的轨迹不稳定现象,经过讨论分析后,明确指出这种不稳定是由关节构形奇异引起的,并提出了一种冗余度机器人最小力矩与回避奇异的并行优化方案.通过对一三自由度冗余度机器人的仿真,证实了所提优化方案是可行、有效的. 展开更多
关键词 梯度投影 冗余度机器人 回避奇异 并行优化
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