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空间四面体衍架机器人运动分析
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作者 吴洪涛 蔡鹤皋 +2 位作者 曲国阳 员超 刘又午 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期101-105,共5页
基于四面体单元所构成的空间衍架具有良好的刚度和稳定性以及承载能力，因此适合用作变杆长的机械手（ＶＧＴＭ），Ｊａｉｎ和Ｋｒａｍｅｒ首先研究了这类机器人的正逆运动学，采用各铰点坐标以约束法分析其复杂的运动关系。本文在文献... 基于四面体单元所构成的空间衍架具有良好的刚度和稳定性以及承载能力，因此适合用作变杆长的机械手（ＶＧＴＭ），Ｊａｉｎ和Ｋｒａｍｅｒ首先研究了这类机器人的正逆运动学，采用各铰点坐标以约束法分析其复杂的运动关系。本文在文献［３］工作的基础上，研究这类机器人的雅可比矩阵，使其正逆运动学分析规范比，并有利于进一步推广至静力学和动力学分析。并给出一个仿真数值计算实例。 展开更多
关键词 机器人 四面体衍架 运动分析 空间衍架
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